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J-GLOBAL ID：202002233363999669   整理番号：20A2622150

拡張オドメータモデル同定による陸上車両のためのGNSS+慣性+オドメータ航法システム【JST・京大機械翻訳】

GNSS+inertial+odometer navigation system for land vehicles with an extended odometer’s model identification

著者 (2件)： Vasilyuk N. (LLC,Topcon Positioning Systems,115114, Moscow,RUSSIA) ,  Tokarev D. (LLC,Topcon Positioning Systems,115114, Moscow,RUSSIA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ISS  ページ： 1-24  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オドメータの幾何学的変位の同定は,IMUに対するオドメータのレバーアームベクトルの実時間決定であり,車両の身体フレームに対するIMUのフレーム姿勢の決定,およびオドメータのスケール因子の精密化である。ステアリングフロントホイールおよび制御されていない後部車輪に対するオドメータの測定モデルを,詳細に開発した。陸上車両に特有な軌道上の幾何学的変位の観測条件を考察した。車両体と比較して,オドメータのレバーアーム成分を設定することによって,ある形状の軌道上の3つのIMUの姿勢角度の可観測性を達成できることを示した。フロントホイールのステアリング角に関する情報がない場合の幾何学的変位の部分的な可観測性を記述した。幾何学的変位の二次観察可能な組み合わせを同定した。オドメータの測定モデルをこれらの組合せに関して再定式化した。これらの観測可能な組み合わせを実時間で評価するための反復最小二乗手順を開発した。観測方程式を,ナビゲーション緩結合拡張Kalmanフィルタの観測ベクトルに,オドメータの測定を組み込むために得た。前面と後部車輪の両方に付着したオドメータで得た実験結果を提示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最小二乗法 ,  ベクトル ,  可観測性 ,  精密化 ,  アーム ,  定式化 ,  *陸地 ,  スケール因子 ,  GNSS
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  実時間 ,  操舵角 ,  観測方程式 ,  測定モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張 ,  同定 ,  陸上 ,  慣性 ,  航法システム