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J-GLOBAL ID：202002233734695230   整理番号：20A1938001

無人運転ロボット車両のための横方向ロバスト反復学習制御【JST・京大機械翻訳】

Lateral robust iterative learning control for unmanned driving robot vehicle

著者 (2件)： Su Shuhua (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China) ,  Chen Gang (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 234  号： 7  ページ： 792-808  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安定したステアリングと経路追跡を達成するために,無人駆動ロボット車両のための横方向ロバスト反復学習制御法を提案した。非線形タイヤ動的モデルと車両動的モデルを結合して,非線形車両動的モデルを構築した。無人駆動ロボット車両のステアリングマニピュレータの構造を解析し,無人駆動ロボット車両のステアリングマニピュレータの運動学モデルと力学モデルを確立した。車両ステアリングシステムの構造を解析して,車両ステアリングシステムの動的モデルを確立した。車両ステアリング角度モデルを,入力として車両経路追従誤差と車両ヨー角誤差を取り入れることによって確立した。典型的反復学習制御則と結合して,ロバスト項を制御法則に追加して,無人駆動ロボット車両のステアリングマニピュレータシステムのためのロバスト反復学習制御装置を設計した。提案した制御装置の安定性と渋滞を証明した。提案方法の有効性を,それを他の制御方式および人間運転者シミュレーション試験と比較することによって検証した。Copyright IMechE 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  自動車 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  タイヤ ,  ダイナミックモデル ,  制御方式 ,  力学モデル ,  *ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： *反復学習 ,  反復学習制御 ,  追従誤差 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 無人運転ロボット車両 ,  非線形車両動力学モデル ,  自動車横方向制御 ,  ロバストな反復学習 ,  経路追跡

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  横方向 ,  ロバスト ,  反復学習制御