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J-GLOBAL ID：202002234046364809   整理番号：20A2275484

クワッドロータのための自律視覚慣性ベースナビゲーションシステム【JST・京大機械翻訳】

An Autonomous Visual-Inertial-Based Navigation System for Quadrotor

著者 (4件)： Zhao Sansan (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, People’s Republic of China) ,  Li Rui (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, People’s Republic of China) ,  Shi Yingjing (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, People’s Republic of China) ,  Li Haoran (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, People’s Republic of China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 706  ページ： 404-414  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,4ロータの視覚慣性に基づく実用的自律ナビゲーションシステムを提案した。先進視覚慣性航法融合アルゴリズムおよび3Dマッピングアルゴリズムの適用可能性を改良する実際的工学要求のために,著者らはUAV動特性設計の完全な思考によってオンライン3D軌道計画および追跡制御アルゴリズムを実現して,最後にUAV,上部コンピュータおよび他のソフトウェアおよびハードウェア成分から成る4ロータ自律ナビゲーションシステムを完成させた。実際の飛行実験によって実現可能性を検証した。結果は,4ロータ自律ナビゲーションシステムがGPSのない複雑な未知環境における高精度位置決め,オンライン3D再構成,および動的自律航法を達成できることを示した。このシステムはリアルタイムで良好な精度とロバスト性を持ち,それはプラットフォーム機能のその後の拡張のための強い技術的サポートを提供する。Copyright The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *視覚 ,  慣性航法 ,  ハードウェア ,  ソフトウェア ,  飛翔 ,  三次元 ,  GPS ,  ロバスト性 ,  コンピュータ
準シソーラス用語： 自律性 ,  軌道計画 ,  自律航法 ,  オンライン ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： クワッドロータ ,  視覚慣性 ,  TSDF ,  軌道計画 ,  自律ナビゲーション

分類 (2件)： 運航技術  (QK05030K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： クワッドロータ ,  自律 ,  視覚 ,  慣性 ,  ナビゲーションシステム