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J-GLOBAL ID：202002234224887685   整理番号：20A2056019

コース座標を用いたマイクロ地上車の追跡制御

Tracking Control of a Micro Ground Vehicle Using the Course Coordinate

著者 (2件)： Harada Masanori (National Defense Academy of Japan) ,  Ueyama Yuki (National Defense Academy of Japan)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 3  ページ： 571-579(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,マイクロ地上車両(MGV)の追従制御を,コース座標を使用して研究する。直線断面と曲がった断面からなるコースレイアウトを,測点軸と横位置軸とのコース座標によって定義する。最適化技法からの測点値の関数として定義されるコース角度と曲率を,追跡制御装置のフィードフォワードとフィードバック制御に使用する。提案方法を数値シミュレーションと屋内実験を用いて評価する。結果は,MGVが目標車線を首尾よく追跡し,二重車線変更をうまく実行できることを示している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *追従制御 ,  変化 ,  曲率 ,  シミュレーション ,  フィードフォワード制御 ,  フィードバック制御 ,  *自動車 ,  座標 ,  モーションキャプチャ ,  最小化問題
準シソーラス用語： 追跡制御 ,  車線変更 ,  数値シミュレーション ,  *無人車

著者キーワード (5件)： 追跡制御 ,  マイクロ地上車両 ,  車線保持 ,  車線変更 ,  コース座標

分類 (1件)： 電装品  (QG03070C)

引用文献 (20件)：

• [1] H. Yoshida, M. Omae, and T. Wada, “Toward Next Active Safety Technology of Intelligent Vehicle,” J. Robot. Mechatron., Vol.27, No.6, pp. 610-615, 2015.
• [2] S. Kato and S. Tsugawa, “Automated Lane Change Control of Vision-Based Vehicle,” J. Robot. Mechatron., Vol.13, No.4, pp. 395-401, 2001.
• [3] M. Hamaguchi and T. Taniguchi, “Emergency Avoidance Control System for an Automatic Vehicle - Slip Ratio Control Using Sliding Mode Control and Real-Time-Coded Immune Algorithm -,” J. Robot. Mechatron., Vol.27, No.6, pp. 645-652, 2015.
• [4] D. Yang, T. J. Gordon, M. Jonsson, and B. Jacobson, “Application of An Optimal Vehicle Path Controller on Curved Roads after Collisions,” Proc. of 12th Int. Symp. on Advanced Vehicle Control (AVEC2014), Mo-B1-2, 2014.
• [5] D. Casanova, R. S. Sharp, and P. Symonds, “Minimum Time Manoeuvring: The Significance of Yaw Inertia,” Vehicle System Dynamics, Vol.34, No.2, pp. 77-115, 2000.

タイトルに関連する用語 (3件)： 座標 ,  地上 ,  追跡制御