文献

J-GLOBAL ID：202002234237586351   整理番号：20A0439772

TZC:部分的直列化によるロボットミドルウェアのための効率的なプロセス間通信【JST・京大機械翻訳】

TZC: Efficient Inter-Process Communication for Robotics Middleware with Partial Serialization

著者 (5件)： Wang Yu-Ping (Tsinghua University, and the Key Laboratory of Pervasive Computing,BNRist Ministry of Education,Beijing,China) ,  Tan Wende (Tsinghua University, and the Key Laboratory of Pervasive Computing,BNRist Ministry of Education,Beijing,China) ,  Hu Xu-Qiang (Tsinghua University, and the Key Laboratory of Pervasive Computing,BNRist Ministry of Education,Beijing,China) ,  Manocha Dinesh (University of Maryland,Department of Computer Science and Electrical & Computer Engineering,USA) ,  Hu Shi-Min (Tsinghua University, and the Key Laboratory of Pervasive Computing,BNRist Ministry of Education,Beijing,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 7805-7812  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： プロセス間通信(IPC)は現代のロボットミドルウェアのコア機能の一つである。著者らは,TZC(Towardsゼロコピー)と呼ばれる効率的IPC技術を提案した。TZCのコア構成要素として,部分直列化と呼ばれる新しいアルゴリズムを設計した。著者らの定式化は,2つの部分に分割できるメッセージを生成することができる。メッセージ伝送の間,1つの部分はソケットを通して伝送され,他の部分は共有メモリを使用する。共有メモリの中の部分は,その寿命の間,決してコピーされるか,または直列化されない。著者らは,TZCをROSおよびROS2と統合し,TZCが現在のオープンソースプラットフォームと容易に結合できることを見出した。TZCを用いることによって,メッセージサイズが成長するとき,IPCのオーバーヘッドは一定のままである。特に,メッセージサイズが4MB(完全HD画像のサイズより少ない)では,TZCはROS IPCのオーバーヘッドを数ミリ秒から数百マイクロ秒に減少させることができ,ROS2IPCのオーバーヘッドを数百秒から1ミリ秒未満に低減することができる。また,自律運転シナリオで使用されるTurtleBot2とそれを統合することにより,TZCの利点を実証した。TZCを用いることにより,制動距離はROSよりも16%短いことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  共有メモリ ,  *プロセス間交信 ,  定式化 ,  制動距離 ,  メッセージ伝送 ,  *ミドルウェア ,  ソケット
準シソーラス用語： 自律性 ,  オーバヘッド ,  オープンソース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機網  (JC03000K) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  ロボット ,  ミドルウェア ,  プロセス間通信