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J-GLOBAL ID：202002234524366358   整理番号：20A2144521

連続的に変化する足首インピーダンスと多重平衡を用いた大腿義足のインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Impedance Control of a Transfemoral Prosthesis using Continuously Varying Ankle Impedances and Multiple Equilibria

著者 (3件)： Kumar Namita Anil (Texas A&M University,Department of Mechanical Engineering,College Station,TX,USA,77843) ,  Hong Woolim (Texas A&M University,Department of Mechanical Engineering,College Station,TX,USA,77843) ,  Hur Pilwon (Texas A&M University,faculty of the Department of Mechanical Engineering,College Station,TX,USA,77843)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 1755-1761  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インピーダンスコントローラは,下肢補綴および外骨格発達の分野においてよく使用されている。このような制御装置は,平衡とインピーダンスパラメータの離散集合によって記述されるばね-ダンパシステムであると仮定する。これらのパラメータは,制御装置の出力トルクと人間の関節トルクの差を最小化する最小二乗最適化によって推定した。他の研究者は,足関節インピーダンスの経験的値を決定するために摂動研究を使用した。得られた値は以前の最小二乗推定から大きく変化した。摂動研究はより信頼できるが,それらは莫大な投資を必要とする。本論文は,摂動研究の結果を再現するための最小二乗法を拡張した。得られた足関節インピーダンスパラメータを,パワートランス大腿補綴,AMPRO IIで試験することに成功した。さらに,本論文は,最小自乗推定とインピーダンス制御装置の性能に及ぼす多重平衡の影響を研究した。最後に,本論文では,提案した最小二乗最適化法を用いて,膝インピーダンスを推定した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  最小二乗法 ,  最適化 ,  制御装置 ,  外骨格 ,  *足首 ,  最小二乗推定 ,  摂動 ,  足関節 ,  補綴
準シソーラス用語： *大腿義足 ,  関節トルク ,  インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 足首 ,  インピーダンス ,  多重平衡 ,  大腿義足 ,  インピーダンス制御