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J-GLOBAL ID：202002234542365824   整理番号：20A0469719

補助染色体を用いた遺伝的アルゴリズムを用いたロボットの省エネルギー軌道計画

Energy-saving trajectory planning for robots using the genetic algorithm with assistant chromosomes

著者 (1件)： Yokose Yoshio (Department of Electrical Engineering and Information Science, National Institute of Technology, Kure College, Hiroshima, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 25  号： 1  ページ： 89-93  発行年： 2020年02月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 化石燃料枯渇と地球温暖化はますます重要な問題になってきている。ロボットマニピュレータのための多くの軌道計画は,エネルギー消費を考慮することなく,操作時間や可制御性のような運転効率を優先することによって開発されている。本研究では,そのエネルギー消費問題を検討する。本研究では,関節に非線形摩擦を伴うロボットマニピュレータのエネルギー消費を最小化する問題を解くために適用する遺伝的アルゴリズム(GA)を検討する。GAは最適解のために広い領域を探索できるが,長い計算時間が必要である。勾配法を用いて解を迅速に見出すことができるが,この解は局所最適である可能性が高い。本論文では,勾配法とGAを組み合わせて最適解を迅速に決定する方法を提案する。さらに,本提案の手法の妥当性を検討する。Copyright International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) 2019 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *遺伝的アルゴリズム ,  *二点境界値問題 ,  エネルギー消費 ,  省エネルギー ,  計画 ,  ロボットジョイント ,  目的関数 ,  摩擦 ,  最小化問題 ,  傾斜法 ,  組合せ最適化問題
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ ,  軌道計画 ,  非線形摩擦

著者キーワード (4件)： ロボットマニピュレータ ,  遺伝的アルゴリズム ,  2点境界値問題 ,  消費エネルギー

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  エネルギー消費・省エネルギー  (LD01000B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 染色体 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ロボット ,  省エネルギー ,  軌道計画