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J-GLOBAL ID：202002234951246634   整理番号：20A2467090

等身大ヒューマノイドにおける衝撃を伴う動的多点接触動作のための,トルク制御と接触力推定を用いた接触制御システム

Contact Control System Applying Torque Control and Contact Force Estimation for Life-sized Humanoid Robots’ Dynamic Multi-contact Motion Involving Impact Force

著者 (7件)： 深澤和毅 (東大) ,  平岡直樹 (東大) ,  小島邦生 (東大) ,  野田晋太朗 (東大) ,  坂東正祐 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-G09  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人体の構造を模して作られたヒューマノイドロボットには,災害現場や遭難現場などでの活躍が期待されている。そのような踏破困難な環境を移動するには,通常の歩行に限らない移動手法を実現する必要がある。そこで,力覚センサ搭載部位に限らない全身部位について衝撃を伴う接触を可能とし,動的な多点接触動作を実現するため,電流制御に基づくトルク制御と力覚センサのない部位での接触力推定を用いた実時間制御システムを提案する。これを用いて力覚センサのない腿裏の接触を伴う座位での移動を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *衝撃 ,  *トルク制御 ,  *電流制御 ,  制御系 ,  電流センサ ,  角速度 ,  角加速度
準シソーラス用語： *ZMP【歩行】 ,  *ヒューマノイドロボット ,  *安定化制御 ,  関節角度 ,  逆動力学 ,  災害現場 ,  実時間制御 ,  *接触力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイド ,  衝撃 ,  トルク制御 ,  接触力 ,  推定 ,  制御システム