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J-GLOBAL ID：202002235132928689   整理番号：20A0286435

画像意味セグメンテーションを利用したMAVのためのカラー単眼Cameraに基づく改良型3D知覚【JST・京大機械翻訳】

Improved 3D Perception based on Color Monocular Camera for MAV exploiting Image Semantic Segmentation

著者 (2件)： Baraian Andrei (Technical University of Cluj-Napoca,Cluj-Napoca,Romania) ,  Nedevschi Sergiu (Technical University of Cluj-Napoca,Cluj-Napoca,Romania)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCP  ページ： 295-301  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,カラー単眼カメラに基づくMAVのための改良3D知覚を提案した。シーンカラー画像の意味論的セグメンテーションを利用して,2Dキーポイントと3D再構成に関する意味論的および幾何学的制約を導出した。システムの高レベル構成要素は,ドロロンとまばらな3D再構成と探索した環境のセグメンテーションのego運動推定である。ego運動と3D構造要素は高度に結合しており,いずれかにおける有意な改善は他のものに大きく影響する。提案した方法は,画像の意味セグメンテーションを利用して,動的挙動(自動車,トラック,歩行者など)を潜在的に示すことができるエンティティからのキーポイントの抽出を避けることにより,動的オブジェクトから生じる異常値を低減することを目的とする。また,3D再構成を改善する意味論的および幾何学的制約の集合を導出した。得られた3D点雲は,それが三角化された起源点の意味クラスを移すことによって意味的にセグメント化される。最終的に,すべてのこれらの改良は,著者らのケースウインドウ調整において使用される最適化法のスピードアップと精度に大きな影響を及ぼす。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 二次元 ,  *三次元 ,  カラー画像 ,  構造要素 ,  動き推定 ,  立体知覚 ,  *単眼 ,  異常値 ,  最適化 ,  自動車 ,  *セグメンテーション ,  歩行者 ,  意味論
準シソーラス用語： 3D画像再構成 ,  単眼カメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 意味 ,  セグメンテーション ,  MAV ,  カラー ,  単眼 ,  3D知覚