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J-GLOBAL ID：202002235547844421   整理番号：20A1308901

海底地形照合によるAUV自己位置推定手法

Localization of Autonomous Underwater Vehicle with Terrain Matching

著者 (2件)： 佐藤匠 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  KIM Kangsoo (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研)
資料名： 日本船舶海洋工学会講演会論文集(CD-ROM)  (Conference Proceedings. Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers (CD-ROM))
号： 30  ページ： ROMBUNNO.2020S-GS5-2  発行年： 2020年05月 
JST資料番号： L6090B  ISSN： 2185-1840  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・AUVの潜航前の地形照合位置の選定と潜航後の位置補正による自己位置推定精度の向上手法を提示。<br/>・4方向に俯角60°の音響ビームを放射するDVL(ドップラー式対地速度計)を用いた,1)潜航前における深度&勾配の標準偏差が大きい円形状海底地形の選定,および2)潜航後の海底近傍での一定の直径と水深の旋回で得た3方向の勾配に関する最急降下法を用いた最小化による照合の各手順を説明。<br/>・AUVの実海域調査で取得した海底地形データ(水深1200~1400m,傾斜地)を用いて地形照合と自己位置補正のシミュレーションを実施。<br/>・音響測位&通信と同等以上の自己位置推定精度を確認。

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  *推定 ,  *海底地形 ,  パターンマッチング ,  速度計 ,  水深 ,  勾配 ,  運動 ,  最急降下法 ,  傾斜地 ,  補正 ,  シミュレーション ,  精度 ,  Doppler法 ,  *自己位置推定 ,  旋回運動
準シソーラス用語： *AUV ,  *画像照合

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 海底地形 ,  照合 ,  AUV ,  自己位置推定 ,  手法