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J-GLOBAL ID：202002235988260736   整理番号：20A2620472

4足歩行ロボットの動的障害物回避のための改良型動的ウィンドウアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Improved Dynamic Window Approach for Dynamic Obstacle Avoidance of Quadruped Robots

著者 (5件)： Chen Zhiming (Southern University of Science and Technology,Department of Mechanical and Energy Engineering,Shenzhen,China) ,  Wang Ze (Southern University of Science and Technology,Department of Mechanical and Energy Engineering,Shenzhen,China) ,  Wu Miao (Southern University of Science and Technology,Department of Mechanical and Energy Engineering,Shenzhen,China) ,  Chen Hua (Southern University of Science and Technology,Department of Mechanical and Energy Engineering,Shenzhen,China) ,  Zhang Wei (Southern University of Science and Technology,Department of Mechanical and Energy Engineering,Shenzhen,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IECON  ページ： 2780-2785  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知で動的に変化する環境における四足ロボットの動的障害物回避戦略を研究した。静的環境による古典的ナビゲーション問題と異なり,未知動力学を有する移動障害物の未知数は,本論文で考察したシナリオに存在する。この未知で急速に変化する環境は,四足ロボットのための既存のナビゲーションアプローチを直接適用することを妨げる。動的障害物によって導入された付加的課題に対処するために,改良動的ウィンドウアプローチ(DWA)を提案し,その中で,評価関数と制約の両方を修正する。提案アルゴリズムのリアルタイム実装を可能にするために,カメラポイントクラウドデータの処理のための多層技術を環境情報のオンライン抽出に適用した。提案アルゴリズムを,低コストRGB-Dカメラを備えた四足ロボットによるシミュレーションおよびハードウェアの両方で試験した。その結果,提案アルゴリズムは動的障害物を回避するための成功率を著しく増大させ,目標に到達するのに費やされる時間を低減することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  カメラ ,  評価関数 ,  ハードウェア ,  多層 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 環境情報 ,  実時間 ,  オンライン ,  点群データ ,  4足ロボット ,  RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 4足歩行ロボット ,  障害物回避 ,  ウィンドウ