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J-GLOBAL ID：202002236404405272   整理番号：20A1395887

羽ばたき飛翔ロボットの制御とフライト実証実験

Control of a flapping-wing robot and its flight demonstration

著者 (4件)： 神保智彦 (豊田中研) ,  尾崎貴志 (豊田中研) ,  天野也寸志 (豊田中研) ,  藤本健治 (京大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 7th  ページ： ROMBUNNO.3A1-3  発行年： 2020年03月02日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,3対のアクチュエータを持つ1.15gの重量と115mmの翼スパンを有する飛翔ロボットを紹介した。安定した飛行を実現するには,翼によって発生する揚力の推定が重要である。しかし,瞬間的な空力が測定できないので,翼のフラッピング運動中の変化する揚力を推定することは難しい。そこで,未知パラメータによるモデリングを提案し,適応制御則を提案した。制御飛行を通して有効性を実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *飛行制御 ,  適応制御 ,  *実証実験 ,  飛行試験 ,  フラッピング ,  制御装置 ,  揚力 ,  空気力学
準シソーラス用語： フラッピング翼 ,  圧電アクチュエータ ,  *羽ばたき機 ,  制御モデル ,  *飛行ロボット ,  未知パラメータ

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の飛しょう体の力学的事項  (QK02070H) ,  航空機  (QK06000K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (2件)：

• K. Y. Ma and P. Chirarattananon and S. B. Fuller and R. J. Wood: Controlled flight of a biologically inspired, insect-scale robot, Science, 340-6132, 603-607 (2013)
• Takashi Ozaki and Kanae Hamaguchi: Bioinspired Flapping-Wing Robot With Direct-Driven Piezoelectric Actuation and Its Takeoff Demonstration, IEEE Robotics and Automation Letters, 3-4, 4217-4224 (2018)

タイトルに関連する用語 (4件)： 羽ばたき ,  飛翔 ,  ロボット ,  実証実験