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J-GLOBAL ID：202002236541238355   整理番号：20A2735147

空気圧人工筋肉により駆動されるリハビリテーションロボット【JST・京大機械翻訳】

AN REHABILITATION ROBOT DRIVEN BY PNEUMATIC ARTIFICIAL MUSCLES

著者 (5件)： ZHONG JUN (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology, Changzhou 213022, China) ,  HE DONGKAI (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology, Changzhou 213022, China) ,  ZHAO CHUN (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology, Changzhou 213022, China) ,  ZHU YUE (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology, Changzhou 213022, China) ,  ZHANG QIANZHUANG (College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Jiangsu Key Laboratory of Special Robot Technology, Changzhou 213022, China)
資料名： Journal of Mechanics in Medicine and Biology  (Journal of Mechanics in Medicine and Biology)
巻： 20  号： 9  ページ： 2040008  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3741A  ISSN： 0219-5194  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リハビリテーションロボットは片麻痺患者の運動能力を回復する際に重要な役割を果たす。しかし,これらのロボットのほとんどはアクチュエータとしてモータを採用する。人体は柔軟な生物であり,剛体モータは患者が接触する時にコンプライアンスを欠いている。本論文では,ソフトであり,生体筋肉と類似のコンプライアンスを持つ空気圧筋アクチュエータを採用することにより,足首リハビリテーションロボットを設計した。ヒト足関節の運動特性の解析を行い,実験から得たヒト足関節の角度とトルクの間の関係を検討した。空気圧筋アクチュエータを用いた運転メカニズムを注意深く検討し,足関節リハビリテーションロボットを設計した。次に,ロボットの動力学を確立して,駆動機構の構造最適化を実行した。その結果,プロトタイプを製造し組み立てた。Copyright 2020 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動能力 ,  *ロボット ,  電動機 ,  トルク ,  コンプライアンス ,  ヒト ,  *リハビリテーション ,  足首 ,  駆動機構 ,  足関節 ,  片麻痺 ,  構造最適化
準シソーラス用語： *空気圧 ,  *リハビリテーションロボット ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： リハビリテーションロボット ,  足関節リハビリテーション ,  空気圧筋肉アクチュエータ ,  構造最適化

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 空気圧人工筋肉 ,  リハビリテーションロボット