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J-GLOBAL ID：202002236817004325   整理番号：20A1750972

視覚ナビゲーションのためのニューラルトポロジーSLAM【JST・京大機械翻訳】

Neural Topological SLAM for Visual Navigation

著者 (4件)： Singh Chaplot Devendra (Carnegie Mellon University) ,  Salakhutdinov Ruslan (Carnegie Mellon University) ,  Gupta Abhinav (Carnegie Mellon University; Facebook AI Research) ,  Gupta Saurabh (UIUC)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CVPR  ページ： 12872-12881  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,新しい以前にはない環境における目標画像によって指示された位置へのナビゲーションを含む画像-目標ナビゲーションの問題を研究した。この問題に取り組むために,意味論を効果的に活用し,近似的幾何学的推論を与える空間のためのトポロジー表現を設計した。この表現の心臓では,粗い幾何学的情報を用いて相互接続される,関連する意味的特徴を持つノードである。雑音のある作動の下でそのような表現を構築,維持,利用することができる教師つき学習ベースアルゴリズムについて述べた。視覚的および物理的に現実的なシミュレーションにおける実験的研究は,著者らの方法が構造的規則性を捉えて,効率的に長い水平ナビゲーション問題を解明する有効な表現を構築することを示唆した。このタスクを研究する既存の方法よりも50%以上の相対的改善を観測した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位相幾何学 ,  雑音 ,  *視覚 ,  意味論 ,  心臓 ,  相互接続 ,  近似法 ,  教師つき学習 ,  規則度

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R)

タイトルに関連する用語 (2件)： 視覚ナビゲーション ,  SLAM