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J-GLOBAL ID：202002236843525197   整理番号：20A0435909

仮想プリズム関節を有する触覚デバイスの制御法【JST・京大機械翻訳】

Control Method of a Haptic Device with a Virtual Prismatic Joint

著者 (2件)： Abe Kota (Tokyo Denki University,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan,120-8551) ,  Kurisu Masamitsu (Tokyo Denki University,Department of Mechanical Engineering,Tokyo,Japan,120-8551)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCAS  ページ： 296-301  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御方法を変更することにより,様々な操作方法を表現できる多目的触覚装置を開発している。通常,ジョイント配置のような構成制約によって表現できる1つの装置のための操作方法は限られている。この限界を克服し,より多くの操作方法を表現するために,仮想軸を装置に導入した。仮想軸は仮想構成の一つであり,仮想プリズム継手と回転継手の継手軸である。仮想軸は,装置の実際の構成と異なり,複数の実際の軸を制御することによって実現した。演算子が仮想軸によって表現される装置を操作するとき,演算子は軸が存在するかどうかのように感じる。本論文では,仮想プリズム関節軸を有する触覚装置の制御法について述べた。仮想プリズム関節軸は,線形化とサーボ補償による二段階制御によって実現した。検証実験を行い,制御法の有効性を確認し,仮想角柱関節軸が装置に代表されることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *触覚 ,  *プリズム ,  有効性 ,  角柱 ,  *制御方式 ,  検証実験 ,  触覚デバイス ,  柱 ,  構造要素
準シソーラス用語： バーチャル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  電力変換器  (NB08030B) ,  信号理論  (ND02020G) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想 ,  プリズム ,  関節 ,  触覚デバイス ,  制御法