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J-GLOBAL ID：202002237701561610   整理番号：20A0559538

AUVの持続的プレゼンスの向上のための海洋エネルギーの活用:空間的・時間的な潮流予測にもとづく経路計画

Exploiting ocean energy for improved AUV persistent presence: path planning based on spatiotemporal current forecasts

著者 (6件)： Zeng Zheng (State Key Laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Zeng Zheng (School of Oceanography, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Zhou Hexiong (State Key Laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Zhou Hexiong (School of Oceanography, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Lian Lian (State Key Laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Lian Lian (School of Oceanography, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： Journal of Marine Science and Technology (Web)  (Journal of Marine Science and Technology (Web))
巻： 25  号： 1  ページ： 26-47  発行年： 2020年 
JST資料番号： U1597A  ISSN： 0948-4280  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,乱流の荒れた時間変動する不確実な環境において自律水中機(AUVs)の長距離運用を可能とするための海洋エネルギーを利用した経路計画法を提示した。提示した手法の発展型の経路計画法では,潮流場予測を用いた潮流運動のエネルギーの最大活用,および目的地到達のための所要時間の最小化によりAUVの最適軌道を探索した。提示した経路計画法を用いてシミュレーションを行い,不規則形状の海底地形,並びに位置座標が不確かな障害物のある空間的・時間的に変化する海洋環境の中を航行するAUVの最適軌道を生成した。シミュレーションの結果,提示した手法に海洋の潮流予測モデルを組み込むことにより,静的潮流マップに依拠するものより一層,最適化した軌道が得られることが分かった。モンテカルロ・シミュレーションを行い,提示した経路計画法の性能を検証すると共に,時間最適経路に対する潮流予測の不確かさの影響を解析した。その結果,同計画法に海洋予測を組み込む利点が明らかになり,また構成した準静的シナリオと比較して予測海洋潮流マップにもとづく本提示スキームの優位性が分かった。Copyright The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers (JASNAOE) 2019 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  海洋エネルギー ,  *潮流 ,  *経路探索 ,  *最適軌道 ,  予測モデル ,  シミュレーション ,  最適化 ,  スライディングモード制御 ,  海底地形 ,  障害物回避 ,  不確実性
準シソーラス用語： *AUV ,  モンテカルロシミュレーション ,  *経路計画 ,  量子行動粒子群最適化

著者キーワード (4件)： 経路計画 ,  水中車両 ,  時空間電流 ,  永続的存在

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： AUV ,  プレゼンス ,  海洋エネルギー ,  活用 ,  潮流 ,  予測 ,  経路計画