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J-GLOBAL ID：202002237998249630   整理番号：20A0197977

産業用SCARAロボットのための公差制約付きG2連続経路平滑化と内挿法【JST・京大機械翻訳】

A tolerance constrained G² continuous path smoothing and interpolation method for industrial SCARA robots

著者 (5件)： He Shanshan (Manufacturing Intelligence Engineering Research Center, Wuhan Institute of Technology, Wuhan 430205, China) ,  Yan Changya (Manufacturing Intelligence Engineering Research Center, Wuhan Institute of Technology, Wuhan 430205, China) ,  Deng Yanchao (Manufacturing Intelligence Engineering Research Center, Wuhan Institute of Technology, Wuhan 430205, China) ,  Lee Chen-Han (Manufacturing Intelligence Engineering Research Center, Wuhan Institute of Technology, Wuhan 430205, China) ,  Zhou Xiangdong (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 63  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 区分線形ロボット経路はG1とG2の連続性を欠いている。不連続性は,リアルタイム実行の間,送り速度の減少と変動をもたらす。最新の線形経路平滑化法には,データやコード耐性制約の欠如,数値不安定性,および同期位置と方向パラメータ化の欠如などの問題がある。本研究では,SCARAのためのロボット経路平滑化法を提案する。平滑化法は,同時にG2連続性,許容制約(目標点補間とコード耐性制約),形状保存(自己交差の自由),統一パラメタリゼーション,およびリアルタイム性能の要求を満たす。局所コーナー遷移方式と結合したグローバル幾何学的反復法を用いて,滑らかな経路を生成した。定式化を単純化するために凸結合表現を提案し,それにより,様々な平滑化方式を一つの拡張可能なフレームワークに統一することも可能にした。データ解析と実際の実験によるシミュレーションを行い,品質と効率の検証を行った。他の解との比較を含めて,提案したロボット経路平滑化法の利点を評価した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 連続性 ,  品質 ,  *ロボット ,  *内挿法 ,  線形性 ,  実時間処理 ,  *平滑化 ,  逐次近似 ,  定式化 ,  簡素化 ,  不連続性 ,  パラメタリゼーション ,  データ解析 ,  公差
準シソーラス用語： 実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ロボット経路平滑化 ,  G2連続性 ,  公差制約 ,  凸結合 ,  幾何学的反復法 ,  SCARAロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 産業 ,  ロボット ,  公差 ,  制約 ,  経路 ,  平滑化 ,  内挿法