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J-GLOBAL ID：202002238136284463   整理番号：20A1088059

マルチセンサ情報融合に基づく移動ロボットのための障害物回避法に関する研究

Research on Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot Based on Multisensor Information Fusion

著者 (4件)： ZONG Chengguo (Shandong Univ. Sci. and Technol., Shandong, CHN) ,  JI Zhijian (Qingdao Univ., Shandong, CHN) ,  YU Yan (Shandong Univ. Sci. and Technol., Shandong, CHN) ,  SHI Hao (Shandong Univ. Sci. and Technol., Shandong, CHN)
資料名： Sensors and Materials  (Sensors and Materials)
巻： 32  号： 4 (1)  ページ： 1159-1170  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0338A  ISSN： 0914-4935  CODEN： SENMER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非構造化環境における移動ロボットの広い応用によって,良好な性能を有する障害物回避システムは,移動ロボットシステムの重要な部分になった。マルチセンサ情報融合技術とファジィニューラルネットワーク制御アルゴリズムに基づく,移動ロボットのための障害物回避法を提案した。複雑な作業環境の観点から,移動ロボットの微分運動学推定モデルを研究した。次に,ファジィニューラルネットワーク制御に基づく拡張Kalmanフィルタと,移動ロボット障害物回避アルゴリズムに基づくマルチセンサ情報融合法を提案した。最後に,シミュレーションと実験を行い,提案した方法の有効性を実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  *融合 ,  *移動ロボット ,  障害物回避 ,  ファジィニューラルネットワーク ,  アルゴリズム ,  モデル ,  計算機シミュレーション ,  実証実験
準シソーラス用語： *マルチセンサ ,  *情報融合 ,  制御アルゴリズム ,  推定モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• B. Borenstein and Y. Koren: IEEE J. Rob. Autom. 4 (1988) 2. https://doi.org/10.1109/56.2085
• L. Zeng and G. M. Bone: Int. J. Adv. Rob. Syst. 10 (2013) 2. https://doi.org/10.5772/54933
• L. Min, H. R, C. We, and L. Chia: Sens. Mater. 31 (2019) 1. https://doi.org/10.18494/SAM.2019.1993
• R. E. Tompa, B. Wulfe, M. J. Kochenderfer, and M. P. Owen: J. Aerosp. Inf. Syst. 15 (2018) 2. https://doi.org/10.2514/1.I010576
• T. Hiroaki. Sens. Mater. 31 (2019) 3. https://doi.org/10.18494/SAM.2019.2155

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチセンサ ,  情報融合 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  研究