文献

J-GLOBAL ID：202002238327087136   整理番号：20A0125870

オブザーバに基づくスライディングモード制御を用いた油圧シリンダのロバスト制御:理論的開発と実験的検証【JST・京大機械翻訳】

Robust control of a hydraulic cylinder using an observer-based sliding mode control: Theoretical development and experimental validation

著者 (3件)： Bakhshande Fateme (Chair of Dynamics and Control, University of Duisburg-Essen, Duisburg, Germany) ,  Bach Resida (Chair of Dynamics and Control, University of Duisburg-Essen, Duisburg, Germany) ,  Soffker Dirk (Chair of Dynamics and Control, University of Duisburg-Essen, Duisburg, Germany)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 95  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実性によって影響を受ける非線形水力微分シリンダシステムのためのオブザーバベースのスライディングモード制御装置(SMC)の設計に焦点を合わせた。これらの不確実性には,モデリング誤差,外部擾乱,および測定雑音が含まれる。目的は,未知入力に対する適切な追跡性能とロバスト性を保証することである。システム状態と未知入力推定のタスクを,高利得比例積分オブザーバ(PIO)を用いて実行した。入出力正確フィードバック線形化を用いて,線形PIO構造に適用できるシステムモデルを線形化した。システム状態の推定は,滑り面の計算に直接使用される。SMCは不確実性の存在下で望ましい性能を提供し,外部擾乱,プラントパラメータ変化,非モデル化動力学,測定雑音などの影響を補償するために入出力線形化システムに利用され,SMCのパラメータ選択は新しい性能/エネルギー基準を定義することにより詳細に考慮される。閉ループシステムの安定性をLyapunov法を用いて確立した。さらに,異なるレベルの測定雑音,モデリング誤差,および外部擾乱を考慮した完全なロバスト性評価を検討した。実験結果により,標準SMCおよびP制御器アプローチと比較して,導入した組合せアプローチの利点を検証した。その結果,スライディングモード構造への状態と未知入力推定の統合は,適切な擾乱減衰をもたらし,システム性能ロバスト性を増加させる。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 微分 ,  スライディングモード制御 ,  不確実性 ,  閉ループ系 ,  ロバスト性 ,  水力エネルギー ,  制御装置 ,  ロバスト制御 ,  線形性 ,  システムモデル ,  滑り面 ,  モデリング ,  *油圧シリンダ
準シソーラス用語： 線形化 ,  測定ノイズ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (2件)： オブザーバに基づく制御 ,  比例積分オブザーバ

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (8件)： オブザーバ ,  スライディングモード制御 ,  油圧シリンダ ,  ロバスト制御 ,  理論 ,  開発 ,  実験 ,  検証