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J-GLOBAL ID：202002238352062374   整理番号：20A2145290

高速で強い運動のためのソフトロボットのエネルギー景観の調整【JST・京大機械翻訳】

Tuning the Energy Landscape of Soft Robots for Fast and Strong Motion

著者 (3件)： Sun Jiefeng (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523) ,  Tighe Brandon (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523) ,  Zhao Jianguo (Colorado State University,Department of Mechanical Engineering,Fort Collins,CO,USA,80523)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 10082-10088  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,それらの本質的にソフトな身体構造のため,従来の剛体ロボットと比較して大きな可能性を示す。研究者は近年大きな進歩を遂げたが,既存のソフトロボットは,一般的に,遅い速度と小さな力という主要な課題によって悩まされている。本研究では,軟体のエネルギー景観を能動的に設計することにより,ロボット変形に関する全歪エネルギーについてこの問題に取り組むことを目的とした。そのような戦略によって,ソフトロボットの動力学は,高速で強い運動を持つように調整することができる。著者らは,外部力の下で1状態から他の状態まで急速にスイッチできる2つの安定状態を有するソフトモジュールを用いた一般的設計原理を紹介した。設計パラメータ(例えばモジュールの初期形状)に関して必要なトリガ(スイッチング)力を特性化した。次に,ソフト双安定モジュールを適用して,高速かつ強力なソフトロボットを開発し,そのトリガ力を,ソフトアクチュエータε′′ねじりおよびコイルアクチュエータ(TCA)によって発生する。8倍以上の重量を保持できるソフトグリッパと,その体高を5倍以上にジャンプできるソフトジャンピングロボットを示した。著者らは,著者らの戦略が,多様な応用へのそれらの可能性を打ち勝つために,ソフトロボットの弱点を克服するであろう。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  スイッチング ,  ねじり ,  *ロボット ,  つかみ装置 ,  歪エネルギー ,  双安定性 ,  キャラクタリゼーション
準シソーラス用語： 体高 ,  設計変数 ,  ソフトアクチュエータ ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 運動 ,  ソフト ,  ロボット ,  エネルギー ,  景観