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J-GLOBAL ID：202002238599612714   整理番号：20A0493119

機能障害衛星前捕捉のための超冗長マニピュレータの適応型ケージ配置設計アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Caging Configuration Design Algorithm of Hyper-Redundant Manipulator for Dysfunctional Satellite Pre-Capture

著者 (3件)： Wan Wenya (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Sun Chong (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China) ,  Yuan Jianping (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 22546-22559  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,機能不全衛星事前捕捉のための超冗長マニピュレータの適応ケージ構成設計アルゴリズムを提示した。極端な柔軟性と超冗長性の利点を利用して,超冗長マニピュレータは,非機能性衛星の周りでその全体の本体をラップし,その運動を制限することなく,正確な情報を必要とせずに,その運動を抑制することができる。しかし,超冗長性はまた,ケージ構成設計をより複雑で挑戦的にする。本論文では,高速探索ランダムツリーアルゴリズムに基づくアルゴリズムに従う動的逐次ケージ化を提案し,実時間でのケージ構成を探索した。最初に,離散化されたケージングトレースに従って,把持された対象物の周りに絡み合い,ケージ条件に基づいて選択されるので,超冗長マニピュレータのジョイントは,前もっていくつかのグループに分割される。次に,関節角度をグループによって探索し,超冗長マニピュレータによる離散化したケージングトレースの整合を実現した。結果として,把持物体と超冗長マニピュレータの間の構成は,ケージ条件を満たした。提案したケージング運動計画アルゴリズムの主な利点は,インバージョンの回避と計算の効率にある。最後に,20の普遍的ジョイントマニピュレータを用いて異なる形状を有する2つの機能不全衛星の予備捕捉を実行して,シミュレーション結果は提案方法の効率性を確かめた。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *捕獲 ,  冗長性 ,  配置設計 ,  機能障害 ,  *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  *保持器 ,  柔軟性 ,  ラップ
準シソーラス用語： 運動計画 ,  関節角度 ,  離散化 ,  実時間 ,  機能性 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 宇宙通信  (ND08040S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  テレビジョン一般  (ND12031N) ,  符号理論  (ND02030R) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 機能障害 ,  衛星 ,  捕捉 ,  冗長マニピュレータ ,  ケージ ,  配置設計 ,  アルゴリズム