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J-GLOBAL ID：202002240474767478   整理番号：20A2164404

三次元レーザレーダとRTK融合に基づくSLAM研究【JST・京大機械翻訳】

Research on SLAM based on 3D Lidar and RTK fusion

著者 (5件)： Ni Zhikang (蘇州大学机電工程学院,蘇州,215021) ,  Li Maohai (蘇州大学机電工程学院,蘇州,215021) ,  Lin Rui (蘇州大学机電工程学院,蘇州,215021) ,  Sun Lining (蘇州大学机電工程学院,蘇州,215021) ,  Liu Shiqi (蘇州大学机電工程学院,蘇州,215021)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 42  号： 7  ページ： 51-54  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 位置確認とマッピングは,ロボットの知的走行のキー問題であり,複雑な情報を有する屋外環境の下で,長時間の累積誤差の問題を解決し,正確な地図作成に直面する大きな課題に直面して,3DレーザレーダとRTKを融合する因子グラフに基づくSLAM法を提案した。RTKの姿勢情報を利用して、三次元レーザーの姿勢情報に対して制約を加え、累積誤差を低減した。屋外環境における小型車輪移動ロボットのデータ収集と実験検証により,実験結果は,RTKと3Dレーザレーダの融合が,屋外環境での位置決めとマッピング精度を効果的に改善できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  位置決め ,  地図作成 ,  *三次元 ,  データ収集 ,  走行 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  屋外環境 ,  車輪型ロボット ,  因子グラフ ,  実験検証 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： レーザレーダ ,  RTK ,  融合 ,  SLAM ,  研究