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J-GLOBAL ID：202002240545369200   整理番号：20A0593111

構成可能プラットフォームと多重エンドエフェクタを備えたGough-Stewart並列マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

A Gough-Stewart parallel manipulator with configurable platform and multiple end-effectors

著者 (1件)： Gallardo-Alvarado Jaime (Department of Mechanical Engineering, Tecnologico Nacional de Mexico en Celaya, Celaya, Gto, Mexico)
資料名： Meccanica  (Meccanica)
巻： 55  号： 3  ページ： 597-613  発行年： 2020年 
JST資料番号： A0180A  ISSN： 0025-6455  CODEN： MECCB9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,構成可能なプラットフォームを備えた新しいロボットマニピュレータについて述べた。3つの内部自由度を,Gough-Stewart型パラレルマニピュレータの複数のエンドエフェクタを支持するターミナルリンクの相対的配向を制御するために追加した。ロボットの瞬間的前進および逆運動学的解析を,スクリューの理論を用いて誘導した。さらに,この研究分野では,構成可能なプラットフォームを持つパラレルマニピュレータの加速度解析を導くためのこのアプローチの開発が新しい。中間段階として,前方および逆変位解析も調べた。数値例を,このアプローチの正当性を実証する商用ソフトウェアの結果と比較した。Copyright Springer Nature B.V. 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *多重化 ,  ソフトウェア ,  加速度 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  内部自由度
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  パラレルマニピュレータ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 把持と固定 ,  機構設計 ,  並列プラットフォーム ,  ロボット設計 ,  理論的運動学

分類 (1件)： 弾性力学一般  (HC02010M)

タイトルに関連する用語 (4件)： プラットフォーム ,  多重 ,  エンドエフェクタ ,  マニピュレータ