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J-GLOBAL ID：202002240576264676   整理番号：20A2677999

複雑な軌跡に基づく区分的マニピュレータ軌跡計画【JST・京大機械翻訳】

Trajectory planning of segmented manipulator based on complex trajectory

著者 (4件)： Lin Menghao (西安工程大学電子信息学院,陜西西安710048) ,  Zhang Lei (西安工程大学電子信息学院,陜西西安710048) ,  Li Pengfei (西安工程大学電子信息学院,陜西西安710048) ,  Wang Xiaohua (西安工程大学電子信息学院,陜西西安710048)
資料名： Xi’An Gongcheng Daxue Xuebao  (Xi'An Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 34  号： 4  ページ： 43-50  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3645A  ISSN： 1674-649X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの運動軌跡の複雑多変数、難計画設計の問題に対して、直カルール空間と関節空間計画方法を組み合わせた3段式軌道計画の設計案を提案し、即ち、開始段を把握し、遷移段と最終把握段を把握した。高速で便利な操作要求に従って,5次多項式補間アルゴリズムを採用して,S型速度アルゴリズムを採用して,次に,S型速度アルゴリズムを採用して,最後に,NURBS曲線あてはめアルゴリズムを,S型速度アルゴリズムによって採用して,そして,最後に,NURBS曲線適合アルゴリズムを,採用した。シミュレーション結果により,本設計マニピュレータは,安定して,高精度であり,そして,速度は,それぞれ,14.2%および5%増加し,そして,軌道は,滑らかで,そして,無突然変異であり,そしてそれは,一定の応用価値を持った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  突然変異 ,  曲線あてはめ
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  高精度 ,  ロボットマニピュレータ ,  空間計画 ,  運動軌道 ,  多変量 ,  多項式補間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 軌跡 ,  マニピュレータ ,  計画