文献

J-GLOBAL ID：202002240901303748   整理番号：20A2508303

クラッタ環境におけるマニピュレータシステムのための仮想目標点ベース障害物回避法【JST・京大機械翻訳】

Virtual target point-based obstacle-avoidance method for manipulator systems in a cluttered environment

著者 (1件)： Long Zhang (Key Laboratory of Space Utilization, Technology and Engineering Center for Space Utilization, Chinese Academy of Sciences, Beijing, People’s Republic of China)
資料名： Engineering Optimization  (Engineering Optimization)
巻： 52  号： 11  ページ： 1957-1973  発行年： 2020年 
JST資料番号： T0276A  ISSN： 0305-215X  CODEN： EGOPAX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,クラッタ環境で動作するマニピュレータシステムのための障害物回避法を提案した。人工ポテンシャル場の概念に基づいて,速度ポテンシャル場法を提案して,構造空間で設計した魅力的速度関数と,デカルト空間で設計した反発速度関数を用いた。局所情報によって計算された魅力的および反発的速度は,障害物と衝突せずに目標点に到達するためにマニピュレータを駆動する。局所極小問題を克服するために,仮想目標点を,グローバル情報を考慮することができる急速探索ランダムツリー方法に基づいて選択した。マニピュレータは,所望の目標に達するまで,1つずつ仮想目標点に達する。提案方法は,グローバルおよび局所的情報の両方を考慮し,クラッタ環境におけるマニピュレータシステムのための実行可能で連続的軌道を達成する確率を著しく増加させることができる。シミュレーション結果は,提案した方法の有効性を確かめた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  *クラッタ ,  有効性 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 速度ポテンシャル ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： マニピュレータシステム ,  障害物回避 ,  仮想目標点 ,  速度ポテンシャル場 ,  ランダムツリーの高速探索

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： クラッタ ,  環境 ,  マニピュレータ ,  仮想 ,  障害物回避