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J-GLOBAL ID：202002240935392526   整理番号：20A1230861

mROS:組み込み機器のためのROS1ノードの軽量ランタイム環境

mROS: A Lightweight Runtime Environment of ROS 1 nodes for Embedded Devices

著者 (5件)： Takase Hideki (Graduate School of Informatics, Kyoto University) ,  Takase Hideki (PRESTO Program, Japan Science and Technology Agency) ,  Mori Tomoya (Graduate School of Informatics, Kyoto University) ,  Takagi Kazuyoshi (Graduate School of Informatics, Kyoto University) ,  Takagi Naofumi (Graduate School of Informatics, Kyoto University)
資料名： Journal of Information Processing (Web)  (Journal of Information Processing (Web))
巻： 28  ページ： 150-160(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0109A  ISSN： 1882-6652  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットオペレーティングシステム(ROS)は,ロボットソフトウェア開発の設計プラットフォームとして注目されている。ROSの問題の一つは,ROSが動作のためにLinux環境を必要とするため,高性能で電力を多量に消費する機器を使用する必要があることである。本論文では,ミッドレンジ組み込み機器上でロボットソフトウェアコンポーネントを実行するために,ROSノードの軽量ランタイム環境であるmROSと呼ばれる新しいソリューションを提案した。mROSは,リアルタイムオペレーティングシステム(RTOS)と小さなTCP/IPプロトコルスタックから構成され,小さなROS通信ライブラリを提供する。それは,ネイティブなROSプロトコルを介して,エッジノードからホストおよび他のノードへの接続性を提供する。さらに,ROS1と互換性のあるmROS APIを設計した。したがって,ネイティブなROSノードは,mROSノードとしてLinuxベースのシステムからRTOSベースのシステムに移植することができる。実験結果により,mROSが実用化のための性能要件を満たすことが確認された。また,mROSを構成するライブラリのサイズがターゲットの組み込み機器に対して小さいことを示した。さらに筆者らは,ROSノードからmROSの移植性を検証するための事例研究を行った。本研究は,移動ロボットシステムの省電力とリアルタイム高性能化に貢献することが期待される。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *装置 ,  *軽量化 ,  *ロボット ,  *オペレーティングシステム ,  Linux ,  TCP/IP ,  移植性 ,  移動ロボット ,  システムインタフェイス ,  アプリケーションプログラミングインタフェイス ,  リアルタイムOS ,  *改変
準シソーラス用語： API【計算機】 ,  リアルタイムオペレーティングシステム ,  *軽量 ,  *組込み機器

著者キーワード (4件)： ロボットオペレーティングシステム ,  実時間オペレーティングシステム ,  分散システム ,  TCP/IPプロトコル

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  オペレーティングシステム  (JD03020J)

引用文献 (22件)：

• [1] Bezemer, M. and Broenink, J.: Connecting ROS to a real-time control framework for embedded computing, <i>2015 IEEE 20th Conference on Emerging Technologies & Factory Automation</i> (<i>ETFA</i>), pp.1-6, IEEE (2015).
• [2] Bezemer, M. and Wilterdink, R.: LUNA: Hard Real-Time, Multi-Threaded, CSP-Capable Execution Framework, Concurrent System Engineering Series, No.WoTUG-33, pp.157-175, IOS Press (2011).
• [3] Bouchier, P.: Embedded ROS [ROS Topics], IEEE Robotics Automation Magazine, Vol.20, No.2, pp.17-19 (online), DOI: 10.1109/MRA.2013.2255491 (2013).
• [4] Bouchier, P. and Purvis, M.: rosserial (2018), available from <http://wiki.ros.org/rosserial>.
• [5] Renesas Electronics Corporation: Gadget Renesas GR-PEACH board (2018), available from <http://gadget.renesas.com/en/product/peach.html>.

タイトルに関連する用語 (5件)： 組み込み機器 ,  ノード ,  軽量 ,  タイム ,  環境