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J-GLOBAL ID：202002240998910786   整理番号：20A2189811

水中車両のための機能制御戦略の比較:理論,シミュレーションおよび実験【JST・京大機械翻訳】

A comparison of functional control strategies for underwater vehicles: Theories, simulations and experiments

著者 (5件)： Xu Zhizun (School of Engineering, Newcastle University Newcastle Upon Tyne, NE1 7RU, UK) ,  Haroutunian Maryam (School of Engineering, Newcastle University Newcastle Upon Tyne, NE1 7RU, UK) ,  Murphy Alan J. (School of Engineering, Newcastle University Newcastle Upon Tyne, NE1 7RU, UK) ,  Neasham Jeff (School of Engineering, Newcastle University Newcastle Upon Tyne, NE1 7RU, UK) ,  Norman Rose (School of Engineering, Newcastle University Newcastle Upon Tyne, NE1 7RU, UK)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 215  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機能制御は任意の自律ロボットにとって重要であり,ロボットアクチュエータと高レベル人工知能をリンクする。環境障害,モデル不確実性および非線形動的システムのため,信頼できる機能制御は不可欠であり,制御装置設計における改良は,全体の車両性能に,著しく有益であった。種々の先進コントローラの設計を考慮した多くの公表研究があるが,それらの大部分は物理的実験で評価されていない。本研究では,比例積分微分制御(PID),スライディングモード制御(SMC),バックステッピング制御(BC)およびファジー論理制御(FLC)の4つの異なる制御戦略を調べた。これらの4つの制御装置の性能を,最初にシミュレートし,種々の環境擾乱と流体力学的係数を含む,異なる条件での実際の実験によって評価した。主な寄与は以下の通りである。最初に,本論文は,種々の条件におけるシミュレーションおよび物理的実験に基づく種々のタイプの制御装置間の比較研究について報告する。第二に,本論文は,線形制御と非線形制御からのメリットとカスタマイズ二次FLC方式を結合する改良SMCアルゴリズムを提供する。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  流体力学 ,  制御装置 ,  ロボット ,  自動車性能 ,  *動的系 ,  微分 ,  人工知能 ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  カスタム化 ,  スライディングモード制御 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： バックステッピング制御 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： AUV ,  ROV ,  制御理論 ,  SMC ,  FLC

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中 ,  制御戦略 ,  理論 ,  シミュレーション ,  実験