文献

J-GLOBAL ID：202002241022770175   整理番号：20A0921346

全フレキシブル空間ロボットの運動振動統合入力制限反復学習制御【JST・京大機械翻訳】

AN INPUT LIMITED REPETITIVE LEARNING CONTROL OF FLEXIBLE-BASE TWO-FLEXIBLE-LINK AND TWO-FLEXIBLE-JOINT SPACE ROBOT WITH INTEGRATION OF MOTION AND VIBRATION

著者 (2件)： Fu Xiaodong (福州大学机械工程及自動化学院,福州,350116) ,  Chen Li (福州大学机械工程及自動化学院,福州,350116)
資料名： Lixue Xuebao  (Lixue Xuebao)
巻： 52  号： 1  ページ： 171-183  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2420A  ISSN： 0459-1879  CODEN： LHHPAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 基礎,腕,関節全柔軟性の影響下の宇宙ロボットの動力学シミュレーション,運動制御及びベース,腕,関節三重柔軟振動のアクティブ抑制の問題を検討し,システムモデル情報に基づく運動振動一体化入力制限反復学習制御アルゴリズムを設計した。フレキシブルな基礎と関節を線形ばねとねじりばねに等価にし、フレキシブルアームをオイラー-バーヌーリ梁モデルと見なし、ラグランジュ方程式と仮説モード法を用いて動力学モデルを構築し、その後、特異摂動理論でモデルを剛体変数とアームの柔軟振動を含む遅いサブシステムに分解して、ベースと位置を含む。関節のフレキシブル振動の高速サブシステムは,対応するサブコントローラを別々に設計し,関節の柔軟性補償の一体化制御アルゴリズムを構成する。遅いサブシステムに対して,入力制限反復学習制御アルゴリズムを提案し,双曲正接関数,飽和関数,および反復学習項で構成し,双曲正接関数と飽和関数は入力トルクの制限要求を実現し,反復学習項は周期的システム誤差を補償し,ベース姿勢を完成した。関節ヒンジの周期軌道の漸近安定追跡。しかし、遅いサブシステムアームの柔軟振動を同時に抑制するため、仮想力の概念を用いて、アームの柔軟振動とシステムの剛性運動を同時に反映する混合軌跡を構築し、仮想力の概念に基づく入力制限反復学習コントローラを提案し、ベース、関節軌跡を正確に追跡する。アームのフレキシブル振動はアクティブに抑制される。高速可変サブシステムのために,線形二次最適制御アルゴリズムを採用して,基礎と関節の柔軟性振動を抑制する。シミュレーション結果により,制御器は,一般的フレキシブル非線形システムに適し,そして,入力トルクの制約を満たすことができ,そして,周期信号の高精度追跡を実現し,そして,ベース,アームおよび関節の柔軟性振動を効果的に抑制し,そして,このアルゴリズムの実現可能性を確認した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  非線形系 ,  *ロボット ,  剛性 ,  ヒンジ ,  システムモデル ,  Lagrange方程式 ,  アーム ,  トーションバー ,  周期軌道 ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： 特異摂動法 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 振動の励起・発生・測定  (BB02030Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  運動 ,  統合 ,  制限 ,  反復学習制御