位置,速度およびトルク制御ヒューマノイドロボットのためのDCMベースアーキテクチャのベンチマーキング【JST・京大機械翻訳】

Romualdi Giulio; Romualdi Giulio; Dafarra Stefano; Dafarra Stefano; Hu Yue; Ramadoss Prashanth; Ramadoss Prashanth; Chavez Francisco Javier Andrade; Traversaro Silvio; Pucci Daniele

文献

J-GLOBAL ID：202002241158685967 整理番号：20A0711390

位置,速度およびトルク制御ヒューマノイドロボットのためのDCMベースアーキテクチャのベンチマーキング【JST・京大機械翻訳】

A Benchmarking of DCM-Based Architectures for Position, Velocity and Torque-Controlled Humanoid Robots

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資料名：
巻： 17 号： 1 ページ： 1950034 発行年： 2020年
JST資料番号： A1474A ISSN： 0219-8436 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：シンガポール (SGP) 言語：英語 (EN)

本論文は,二足ロボット移動のための制御アーキテクチャのベンチマーキングに向けて貢献した。それは,運動の発散成分(DCM)に基づくアーキテクチャを考慮し,3つの主要な層から構成される:軌道最適化,単純化モデル制御,および全身二次計画法(QP)制御層。最初の2つの層は単純化されたロボットモデルを使用するが,全身QP制御層は完全なロボットモデルを用いて,結合レベルで望ましい位置,速度,またはトルク入力のいずれかを生成する。次に,この論文は,全身QP制御層のための位置,速度,およびトルク制御モードでテストされる単純化されたモデル制御層の2つの実装を比較する。特に,単純化されたモデル制御層に対して,瞬間的およびReceding Horizon制御器の両方を提示した。また,提案したアーキテクチャの一つはヒューマノイドロボットiCubが0.372[数式:原文を参照]m/sの前進歩行速度を達成できることを示した。これはiCubロボットにより達成された最高の歩行速度である。Copyright 2020 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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