自律車両のための実時間完全状態統合低コストナビゲーションシステム【JST・京大機械翻訳】

Hassaballa Ahmed H.; Kamel Ahmed M.; Arafa I; Elhalwagy Yehia Z.

文献

J-GLOBAL ID：202002241429282058 整理番号：20A1959745

自律車両のための実時間完全状態統合低コストナビゲーションシステム【JST・京大機械翻訳】

Real Time Full States Integrated Low Cost Navigation System for Autonomous Vehicles

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資料名：
巻： 2020 号： ICEENG ページ： 356-362 発行年： 2020年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

自律車両(AV)の正確なナビゲーション解を達成するためには,角速度と線形加速度の正確な測定が必要である。これらの測定は,AVオートパイロットシステムにおける最も重要な成分と考えられる慣性測定ユニット(IMU)から容易に利用可能である。慣性航法システム(INS)はIMU+複雑なプロセスから成り,IMU測定をナビゲーション情報(位置,速度,姿勢,時間(PVAT))に変換する。信頼できるINSを構築するために,低級IMUを使用するため,集中的な支援フィルタによる正確な機械化モデルを,信頼性があり連続的なPVAT測定を保証するために,大域的位置決めシステム(GPS)や磁力計のような他のセンサを統合するために実行しなければならない。本稿で提示した研究の動機は,市場で利用可能な低コスト部品を用いてリアルタイム統合ナビゲーションシステムを構築することである。拡張Kalmanフィルタ(EKF)のような適切な較正と誤差推定技術を用いて,このシステムは,他のより高い性能ナビゲーションシステムに匹敵するナビゲーション精度を達成できる。線形化した北東ダウン(NED)誤差モデルを採用して,EKFを用いたGPS/INS統合を記述した。アルゴリズムを低電力ATSAM3X8EARM Cortex-M3シリーズマイクロコントローラに実装し,陸棚MEMS9-DOF IMUと統合した。現場実験結果は,高性能およびはるかに高価な戦術グレードINSと比較して,優れたリアルタイムナビゲーション性能を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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