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J-GLOBAL ID：202002241606286101   整理番号：20A0377066

下肢外骨格のスイング位相に対する軌道追跡【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking for Swing Phase of the Lower Limb Exoskeleton

著者 (4件)： Guan Xiao (The Chinese University of Hong Kong,Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong,China) ,  Zhong Chun-Hao (The Chinese University of Hong Kong,Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong,China) ,  Huang Jie (The Chinese University of Hong Kong,Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong,China) ,  Liao Wei-Hsin (The Chinese University of Hong Kong,Department of Mechanical and Automation Engineering,Hong Kong,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ROBIO  ページ： 315-320  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,下肢外骨格のスイング位相の動的モデルを最初に確立した。提案したモデルに基づいて,各関節におけるシステム同定実験を行い,望ましい参照信号を追跡することにより未知パラメータと関節摩擦トルクを決定した。実験データを最小二乗法で処理した。他の検証実験を行い,推定モデルの精度を検証した。線形および非線形制御装置を設計した。線形制御装置は比例微分(PD)制御装置であり,非線形制御装置は重力と摩擦トルク補償を有するPD制御装置である。実験は,非線形制御装置の追跡性能の過渡応答が線形制御装置のものより著しく良いことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システム同定 ,  制御装置 ,  *位相 ,  *外骨格 ,  ダイナミックモデル ,  過渡応答 ,  基準信号 ,  線形性 ,  最小二乗法 ,  微分 ,  重力
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  推定モデル ,  検証実験 ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 下肢 ,  外骨格 ,  スイング ,  位相 ,  軌道追跡