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J-GLOBAL ID：202002241683895424   整理番号：20A2466494

アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析

Qualitative Analysis Relevant to The Change in Mechanical Property for The Admittance-Impedance Control

著者 (2件)： 藤木拓人 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P1-H10  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,著者らがこれまでに提案したアドミッタンス・インピーダンス制御について,目標の機械特性の変化が応答に及ぼす影響について,周波数解析を基に定性的な解析を行っている.アドミッタンス制御によるプランナー機能とインピーダンス制御による順応性の高い応答を兼ね備える提案手法において,機械特性の決定はアドホックに行われていた.そこで,機械特性の決定に際して,一自由度の線形な系における周波数応答を求めることで挙動の変化を検証することを目的としている.(著者抄録)

シソーラス用語： *位置制御 ,  *力制御 ,  *機械的性質 ,  *周波数応答 ,  *性質 ,  *周波数解析 ,  *安定性解析 ,  *ブロック線図
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  アドミタンス ,  機械特性 ,  アドホック

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  R,L,C,Q,インピーダンス,誘電率の計測法・機器  (AD07030N)

タイトルに関連する用語 (4件)： アドミッタンス ,  インピーダンス制御 ,  機械特性 ,  解析