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J-GLOBAL ID：202002241874807014   整理番号：20A1341022

電動機故障のあるクワッドコプタのためのフェイルセーフコントローラアーキテクチャ【JST・京大機械翻訳】

Fail-Safe Controller Architectures for Quadcopter with Motor Failures

著者 (3件)： Rible Gene Patrick S. (Electrical and Electronics Engineering Institute, University of the Philippines,Quezon City,Philippines) ,  Arriola Nicolette Ann A. (Electrical and Electronics Engineering Institute, University of the Philippines,Quezon City,Philippines) ,  Ramos Manuel C. (Electrical and Electronics Engineering Institute, University of the Philippines,Quezon City,Philippines)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICCAR  ページ： 384-391  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モータ故障の場合の失敗安全アルゴリズムを開発し,シミュレートし,試験した。実際の失敗安全飛行のためには,四分体が3つまたは2つの対向プロペラだけを飛び出すかもしれない。2プロペラアーキテクチャに対する姿勢は,内部および外部制御装置に依存しないPID制御器によって維持された。平衡からのプロペラ力偏差に関するPID制御装置を,3プロペラアーキテクチャの内部制御装置に拡大した。両方のアーキテクチャは,内部姿勢制御装置のためにLQRと,水平座標に沿って誤差をゼロにする減衰二次外部制御装置を使用した。これらのアーキテクチャの制約,安定性,ロバスト性,および対称性を,それらの出力限界,初期条件,および制御装置周波数に関して研究した。3プロペラアーキテクチャはプロペラ力の分布を可能にするが,2プロペラアーキテクチャはより効率的でロバストで安定である。2プロペラアーキテクチャはモデルの不確実性にもロバストである。より高いヨーレートは,故障安全モードで動作するとき,より大きな安定性につながることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  対称性 ,  *故障 ,  制御装置 ,  *電動機 ,  プロペラ ,  飛翔 ,  初期条件 ,  *フェイルセーフ ,  *計算機アーキテクチャ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： ヨーレート ,  PID制御 ,  *クワッドローター ,  モデルの不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 電動機 ,  故障 ,  クワッドコプタ