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J-GLOBAL ID：202002242353937430   整理番号：20A2467097

等身大ヒューマノイドにおける空気ダンパ衝撃吸収外装を用いた受身動作

Ukemi Motion for a Life-size Humanoid with the Air Damper Shock Absorbing Exteriors

著者 (8件)： 武田博樹 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  野田晋太朗 (東大) ,  小島邦生 (東大) ,  板東正祐 (東大) ,  菅井文仁 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-G16  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ヒューマノイドの実環境への進出が期待されている.しかしながら,等身大ヒューマノイドは質量が大きく,多くの脆弱な機構を内包するため,衝撃に対して脆弱である問題がある.そこで本論文では,ロボットの動きを制限しにくく,ロボットシステムの停止時にも有効であり,繰り返しの転倒に対応可能な外装である空気ダンパ衝撃吸収外装を提案する.提案方法を等身大ヒューマノイドRHP3に適用し,硬い床面への転倒実験を行った結果,衝突時の最大加速度を約40[G]に低減できることを示した.(著者抄録)

シソーラス用語： *ダンパ ,  エネルギー吸収 ,  *転倒 ,  緩衝材 ,  ピストン ,  シリンダ ,  ばね ,  シミュレータ ,  性能評価
準シソーラス用語： *ダシポット ,  *ヒューマノイドロボット ,  外装 ,  *外装設計 ,  *空気クッション ,  形状回復 ,  床面 ,  *衝撃吸収 ,  脆弱性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイド ,  ダンパ ,  衝撃吸収 ,  外装