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J-GLOBAL ID：202002243160493604   整理番号：20A2781959

不均一構造反転アクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

An Inhomogeneous Structured Eversion Actuator

著者 (6件)： Abrar Taqi (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK) ,  Hassan Ahmed (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK) ,  Putzu Fabrizio (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK) ,  Godaba Hareesh (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK) ,  Ataka Ahmad (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK) ,  Althoefer Kaspar (Centre for Advanced Robotics @ Queen Mary (ARQ), Queen Mary University of London, London, UK)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 12228  ページ： 37-48  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトアクチュエータは,任意の剛性,嵩高い,そして硬い成分から自由である。これは,ロボットにおけるコンプライアント作動と安全な相互作用を達成するために非常に有益である。反転原理に触発されて,著者らは,大きなペイロード能力を直線的に拡張して,達成することができる不均質断面の新しいソフトアクチュエータを開発した。提案したソフトアクチュエータは気密織物から作られ,円筒形状のトップ部分と円錐形状の底部部分を特徴とする中空スリーブである。チップから片側に拡張する従来のバージョンロボットと異なり,この提案したアクチュエータでは,2つのチップが一緒に付着するように,上部円筒部分と底部円錐部分が部分的に折りたたまれる。空気圧圧力を適用した場合,円筒部は長さで増加し,円錐部は長さ折りたたみ内向きに縮小する。アクチュエータは120%の線形歪を達成し,62kPaの低圧で84Nの力を発生することができる。円錐形状から円筒形状への反転時のアクチュエータの力と歪特性を記述する理論的モデルを開発した。結果は,安全およびコンプライアントロボットのための大歪,高力アクチュエータに対するステップを示した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *ロボット ,  円筒 ,  低圧 ,  剛性 ,  円錐 ,  ペイロード ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  スリーブ
準シソーラス用語： 空気圧 ,  理論モデル ,  設計変数 ,  ソフトアクチュエータ ,  ボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 反転アクチュエータ ,  膨張可能な構造 ,  ソフトアクチュエータ ,  設計パラメータ

分類 (1件)： 曲板  (HD03070K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 不均一 ,  反転 ,  アクチュエータ