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J-GLOBAL ID：202002245794070717   整理番号：20A1478332

RTK-GNSS測位と幾何制約によるLiDARスキャンマッチング

LiDAR Scan Matching with RTK-GNSS Positioning and Geometric Constraints

著者 (5件)： 中川雅史 (芝浦工大 工) ,  阿部慎二郎 (芝浦工大 工) ,  佐怒賀翔 (芝浦工大 工) ,  齋藤一男 (イームズロボティクス) ,  三代雅博 (渡辺エンジニアリング)
資料名： 応用測量論文集  (JAST)
巻： 31  ページ： 89-98  発行年： 2020年07月10日 
JST資料番号： L2779C  ISSN： 2185-1867  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・移動型3D計測システムには,カメラを主とするものと,LiDARを主とするものに分類。
・移動型3D計測システムで得られる点群は,まず,LiDARで得た測距結果にスキャニング角を付与することで,LiDAR中心を原点したスキャナ座標系上の点群の座標値を獲得。
・次に,LiDARの実空間における位置と姿勢角を用いて,実空間座標系上の点群の座標値を獲得。
・測量分野で用いられる移動型3D計測システムは,GNSS測位などが可能な測位装置,姿勢角や方位角などを取得するIMU,および,LiDARで構成。
・本研究では,多層LiDARとRTK-GNSS測位の組み合わせにより,道路空間上の移動計測で得た点群をレジストレーションすることが主な題材。

シソーラス用語： 移動体 ,  規制 ,  *制約条件 ,  距離測定 ,  角度 ,  道路空間 ,  計測 ,  *位置測定 ,  *衛星航法 ,  *マッチング ,  *走査 ,  計測システム ,  三次元 ,  角 ,  範囲 ,  測量 ,  撮影 ,  画像 ,  GNSS ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  3D計測システム ,  LiDARスキャンマッチング ,  RTK-GNSS測位 ,  スキャニング角 ,  移動計測 ,  画像撮影 ,  幾何制約 ,  姿勢角 ,  測距 ,  測量分野

分類 (2件)： 写真測量,空中写真  (RC02040D) ,  レーザの応用  (BD04100V)

引用文献 (12件)：

• Jan Weingarten, Roland Siegwart: EKF-based 3D SLAM for Structured Environment Reconstruction, Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp.2089-2094, 2005.
• Kevin P. Murphy: Bayesian Map Learning in Dynamic Environments, Advances in Neural Information Processing Systems 12, pp.1015-1021, 2000.
• Yang Chen, Gerard Medioni: Object Modelling by Registration of Multiple Range Images, Image Vision Computing. Butterworth-Heinemann. Vol. 10, Issue 3, pp. 145-155, 1992.
• Peter Biber, Wolfgang Straßer: The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vol. 3, pp. 2743-2748, 2003.
• Jiaolong Yang, Hongdong Li, Dylan Campbell, Yunde Jia: Go-ICP: A Globally Optimal Solution to 3D ICP Point-Set Registration, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 14 pages, 2016.

タイトルに関連する用語 (6件)： RTK ,  GNSS ,  測位 ,  幾何制約 ,  LIDAR ,  スキャンマッチング