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J-GLOBAL ID：202002245875341280   整理番号：20A2282125

クワッド・オンボード・センサを使用した浮遊荷重の状態とパラメータ推定【JST・京大機械翻訳】

State and parameter estimation of suspended load using quadrotor onboard sensors

著者 (3件)： Prkacin Vicko (University of Dubrovnik,Laboratory for intelligent autonomous systems (LARIAT), Department of Electrical and Computer Engineering,Dubrovnik,Croatia,20000) ,  Palunko Ivana (University of Dubrovnik,Laboratory for intelligent autonomous systems (LARIAT), Department of Electrical and Computer Engineering,Dubrovnik,Croatia,20000) ,  Petrovic Ivan (University of Zagreb,Laboratory for autonomous systems and mobile robotics (LAMOR), Faculty of Electrical Engineering and Computing,Zagreb,Croatia,10000)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUAS  ページ： 958-967  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,4ロータ搭載センサを用いた懸濁負荷の状態とパラメータ推定の問題に取り組んだ。懸濁負荷による飛行は,4ロータ飛行動力学を変化させ,時には,大きな程度で,挑戦的で危険なタスクになる。懸濁荷重の状態のモニタリングは安全な飛行操作にとって極めて重要であるが,パラメータ推定は特定のパラメータ依存解から制御設計を分離する。力およびトルクが,4ロータに働く懸架荷重を,低周波高調波として航空機IMU測定において検出できるという事実を利用した。したがって,利用可能な測定とシステム質量を結合することによって,懸濁荷重の状態を推定することができる。著者らのアプローチが航空機-負荷相互作用の理解から来るので,著者らは,懸濁負荷による4ロータのフルシステムモデルを描写することによってオフを始めた。懸濁荷重の固有振動数を分離し,サスペンションケーブルの長さを決定するために,高速Fourier変換(FFT)を採用した。提案した推定アルゴリズムを,広範な数値シミュレーションと実験的に検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 懸濁液 ,  固有振動数 ,  相互作用 ,  航空機 ,  トルク ,  ケーブル ,  高調波 ,  システムモデル ,  LF【周波数】 ,  飛翔 ,  *パラメータ推定 ,  センサ ,  高速Fourier変換
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  推定アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 浮遊 ,  荷重 ,  パラメータ推定