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J-GLOBAL ID：202002247362763230   整理番号：20A0539540

Jansen機構ベースのロボットの歩行モデルと障害物回避への応用【JST・京大機械翻訳】

Walking Model of Jansen Mechanism-Based Quadruped Robot and Application to Obstacle Avoidance

著者 (2件)： Singh R. (Mechanical Engineering Department, Thapar Institute of Engineering and Technology, Patiala, India) ,  Bera T. K. (Mechanical Engineering Department, Thapar Institute of Engineering and Technology, Patiala, India)
資料名： Arabian Journal for Science and Engineering  (Arabian Journal for Science and Engineering)
巻： 45  号： 2  ページ： 653-664  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4051A  ISSN： 2193-567X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行移動ロボットは,不均一地形上の車輪移動ロボットと比較して,いくつかの利点を持っている。研究者は,脚ロボットのための異なる歩行機構を開発するために多くの研究を行ってきた。スケーラブルな設計,低い負荷対機械負荷比,バイオインスパイアド移動などの脚ロボットのメリットにより,研究者は,Theo Jansen機構に基づく歩行ロボットにおいて大きな関心を示している。本論文では,Jansen機構に基づく四脚四足ロボットベースの動的解析を提案した。Simメカニics Toolbox Mathworksソフトウェアを用いて,四足ロボットの物理モデリングを開発した。また,Jansen機構に基づく実際の四足ロボットを開発し,軌道追跡性能をチェックするためのシミュレーションモデルで検証した。四足ロボットの提案モデルを,障害物回避の応用に用いた。ロボットによって障害物を検出して避けるために,ファジィ論理制御装置を提案した。3つの超音波センサ(HC-SR04)をロボットの前に搭載し,障害物を検出した。シミュレーションと実験結果の検証は,ナビゲーションと障害物回避ファジィ制御装置の性能を示した。Copyright King Fahd University of Petroleum & Minerals 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーションモデル ,  ソフトウェア ,  制御装置 ,  移動ロボット ,  歩行ロボット ,  動的解析 ,  障害物回避 ,  ファジィ論理 ,  *ロボット ,  ファジィコントローラ
準シソーラス用語： 超音波センサ ,  軌道追跡 ,  物理モデル ,  車輪型ロボット ,  歩行モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 四ロボット ,  Jansen機構 ,  ファジィ論理コントローラ ,  障害物回避 ,  Simメカニクス

分類 (3件)： 遺伝子発現  (EC02040Q) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  データ保護  (JD01020V)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  歩行モデル ,  障害物回避 ,  応用