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J-GLOBAL ID：202002247416327411   整理番号：20A2765817

直接選点に基づく確率的交通流を横切る自律車両運転のための軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Optimization for An Autonomous Vehicle Driving across Stochastic Traffic Flows based on Direct Collocation

著者 (3件)： Sun Yuwei (The University of Tokyo,Graduate School of Information Science and Technology,Tokyo,Japan) ,  Tedrake Russ (Massachusetts Institute of Technology,Department of Electrical Engineering and Computer Science,Cambridge,United States) ,  Ochiai Hideya (The University of Tokyo,Graduate School of Information Science and Technology,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICCAD  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 軌道最適化は,自律車両の制御において広く採用され,道路上の障害物や他の車両との衝突なしに道路上で運転することを可能にする。しかし,道路に沿った運転のシナリオと異なり,道路を横断する自律車両を操作することは,最適化問題を解決するためのより多くの課題を示す。本研究では,この非凸軌道最適化問題を解くための方向選点と呼ぶ方法を採用し,そこでは,自律車両の目標は,両方向にある4車線のランダムに局所化された車両で,道路の片側から他の側へ交通流を横断して駆動することである。道路上の他の車両と同様に,自律車両の力学を提示した。次に,コストとして燃料消費を採用して,衝突,速度制限,およびトルク限界を含む制約を加えた。最後に,直接選点を用いて,種々の交通流量で最適化軌道を計算した。それは,確率的トラフィックフローによる最適化解法を見つける方式のために,大きなロバスト性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  最適化問題 ,  トルク ,  *交通流 ,  道路 ,  速度制限 ,  凸形 ,  *選点法 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 自律性 ,  自動車運転 ,  局在化 ,  燃料消費量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 選点 ,  確率 ,  交通流 ,  自律 ,  軌道 ,  最適化