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J-GLOBAL ID：202002247542177845   整理番号：20A2467096

駆動可能な卓上人型デバイスを用いた操縦による人型ロボットの不整地移動と移動のための物体操作の実現

Humanoid Robot Crawling Motion Control on Uneven Ground Using Human-shaped Mannequin Operating Device with Actuators

著者 (7件)： 服部未来 (東大) ,  真壁佑 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  菅井文仁 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-G15  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： がれきなどが存在する不整地環境を移動する際,自律的に動作を生成する方法の他に,操縦によって人間が動作軌道を作るという方法がある.本稿では操縦者がリアルタイムにロボットを操縦するための卓上サイズのデバイスを製作した.操縦対象のロボットの自由度を活かすためデバイスはロボットと同じ関節配置とし,四肢のうちから操縦する肢を切り替えることで操縦を容易にした.また,製作したデバイスを用いて不整地環境において進行の障害となる物体をどかしながら移動する実験を行った.(著者抄録)

シソーラス用語： *運転 ,  *不整地 ,  自由度 ,  *小型 ,  オペレータ ,  フィードバック ,  *同期制御 ,  瓦礫 ,  関節角度 ,  自律制御 ,  実時間制御 ,  *ヒューマノイドロボット ,  運動軌道
準シソーラス用語： リアルタイム制御 ,  *人型ロボット ,  *制御デバイス ,  *操縦 ,  動作軌道 ,  *物体操作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 操縦 ,  人型ロボット ,  不整地 ,  物体操作