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J-GLOBAL ID：202002247566441120   整理番号：20A2144691

PointNet++把持:スパースポイントクラウドからのエンドツーエンド空間把握生成アルゴリズムの学習【JST・京大機械翻訳】

PointNet++ Grasping: Learning An End-to-end Spatial Grasp Generation Algorithm from Sparse Point Clouds

著者 (4件)： Ni Peiyuan (Shanghai Jiao Tong University,State Key Lab of Mechanical Systems and Vibration, Intelligent Robot Laboratory of SJTU,Shanghai,China) ,  Zhang Wenguang (Shanghai Jiao Tong University,State Key Lab of Mechanical Systems and Vibration, Intelligent Robot Laboratory of SJTU,Shanghai,China) ,  Zhu Xiaoxiao (Shanghai Jiao Tong University,State Key Lab of Mechanical Systems and Vibration, Intelligent Robot Laboratory of SJTU,Shanghai,China) ,  Cao Qixin (Shanghai Jiao Tong University,State Key Lab of Mechanical Systems and Vibration, Intelligent Robot Laboratory of SJTU,Shanghai,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 3619-3625  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非構造化環境におけるロボットマニピュレーションには,新しいオブジェクトの把握が重要である。ほとんどの現在の研究は,深い学習を用いた局所特徴抽出器と組み合わせた把持候補を得るための把握サンプリングプロセスを必要とする。このパイプラインは,特に把持点がボウルのエッジのようなまばらである場合,時間費用がかかる。本論文では,全ての把持の姿勢,カテゴリーおよびスコア(同等性)を直接予測するためのエンドツーエンドアプローチを提案した。それは,入力として全体のスパースポイントクラウドを取り入れて,サンプリングまたは探索プロセスを必要としない。さらに,マルチオブジェクトシーンの訓練データを生成するために,著者らはFerrari Cannyメトリックに基づく高速マルチオブジェクト把持検出アルゴリズムを提案した。単一オブジェクトデータセット(YCBオブジェクトセットからの79オブジェクト,23.7k把持)とマルチオブジェクトデータセット(アノテーションとマスクを持つ20kポイントクラウド)を生成した。マルチマスク損失と結合したポイントネット++ベースのネットワークを,異なる訓練ポイントを扱うために導入した。このネットワークの全重量サイズは,GeForce 840M GPUを用いた全予測プロセスに対して約102msである約11.6Mである。著者らの実験は,著者らの作業が71.43%の成功率と91.60%の完了率を達成して,それは現在の最先端の研究より良好であることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  ネットワーク ,  ロボット ,  空間知覚 ,  *エンドツーエンド方式 ,  抽出装置 ,  等価性 ,  アノテーション
準シソーラス用語： 訓練データ ,  成功率 ,  マニピュレーション ,  ホップ数 ,  検出アルゴリズム ,  局所特徴 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 把持 ,  エンドツーエンド ,  空間把握 ,  アルゴリズム ,  学習