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J-GLOBAL ID：202002249115909780   整理番号：20A0439276

OREOS:屋外シナリオにおける3Dポイント雲の指向認識【JST・京大機械翻訳】

OREOS: Oriented Recognition of 3D Point Clouds in Outdoor Scenarios

著者 (5件)： Schaupp Lukas (Autonomous Systems Lab (ASL),ETH Zuerich,Switzerland) ,  Burki Mathias (Autonomous Systems Lab (ASL),ETH Zuerich,Switzerland) ,  Dube Renaud (Autonomous Systems Lab (ASL),ETH Zuerich,Switzerland) ,  Siegwart Roland (Autonomous Systems Lab (ASL),ETH Zuerich,Switzerland) ,  Cadena Cesar (Autonomous Systems Lab (ASL),ETH Zuerich,Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 3255-3261  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 三次元LiDARスキャンによる位置認識のための新しい方法を紹介した。単一三次元LiDARスキャンからコンパクトな記述子を抽出するために,畳込みニューラルネットワークを訓練した。これらは,マップから近傍候補を検索するために用いることができ,ブートストラッピング局所登録法に必要なヨー不一致を推定することができる。著者らは,著者らの記述子抽出器の性能をさらに向上させるために,訓練のための三重項損失関数を採用し,そして,ハードネガティブマイニング戦略を用いた。NCLTおよびKITTIデータセットに関する広範な評価において,著者らの方法は,挑戦的な長期屋外条件におけるデータ駆動および手craデータ表現の両方に基づいて,関連する最先端の手法よりも優れていることを実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *三次元 ,  ブートストラップ ,  抽出装置 ,  走査 ,  損失関数 ,  データ表現
準シソーラス用語： データ駆動 ,  畳込みニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋外 ,  シナリオ ,  3D ,  ポイント ,  雲