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J-GLOBAL ID：202002249201625600   整理番号：20A2254040

全方位視覚技術に基づくロボットの高速自己位置決め【JST・京大機械翻訳】

Rapid self-localization of robot based on omnidirectional vision technology

著者 (3件)： Chia Tsorng-Lin (Department of Computer and Communication Engineering, Ming Chuan University, Taoyuan City, Taiwan) ,  Chiang Shu-Yin (Department of Information and Telecommunications Engineering, Ming Chuan University, Taoyuan City, Taiwan) ,  Hsieh Chaur-Heh (College of Artificial Intelligence, Yango University, Fuzhou, China)
資料名： Machine Vision and Applications  (Machine Vision and Applications)
巻： 31  号： 7-8  ページ： 74  発行年： 2020年 
JST資料番号： T0616A  ISSN： 0932-8092  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,全方位カメラを用いたサッカーロボットのための自己位置決め法を提案した。全方向視覚システムの投影幾何学に基づいて,元の全方位画像からの画像歪を完全に補正することができ,ロボットは,プレイフィールド上でそれ自身を迅速に局所化できる。最初に,射影幾何学によってサッカー場の歪みのないアンラップ画像に歪んだ全方位画像を変換する。得られた画像は,シーケントフィールド認識可能で,ロボットの自己局在化をより便利で正確である。次に,幾何学的不変量によって,アンラップ画像とプレイフィールドのモデルの間の対応を構築した。次に,ホモグラフィ理論を適用して,ロボットの正確な位置と方向を得た。シミュレーションと実験結果は,提案方法が,サッカーロボットの位置と方位角,およびプレイフィールド上の2つのオブジェクト間の距離を,迅速かつ正確に決定できることを示した。Copyright Springer-Verlag GmbH Germany, part of Springer Nature 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  *ロボット ,  方位角 ,  画像歪 ,  射影幾何学 ,  不変量
準シソーラス用語： 全方位カメラ ,  ホモグラフィー ,  全方位画像 ,  サッカーロボット ,  視覚システム ,  *全方位視覚 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 全方位視覚システム ,  サッカーロボット ,  自己局在化 ,  ホモグラフィー

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 全方位視覚 ,  ロボット ,  自己位置決め