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J-GLOBAL ID：202002250028568221   整理番号：20A1204015

ニューラルネットワークによる衛星画像上のライダに基づく車両位置決め【JST・京大機械翻訳】

LiDAR-based vehicle localization on the satellite image via a neural network

著者 (5件)： Fu Mengyin (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Zhu Minzhao (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Yang Yi (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Song Wenjie (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wang Meiling (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 129  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： LiDARに基づく容易にアクセス可能な地理参照衛星画像上の車両を位置決めする新しい方法を示した。最初に,衛星画像パッチとLiDAR点の空間識別特徴マップを抽出し,比較するためにニューラルネットワークを設計し,対応の確率を得た。次に,ネットワークの出力に基づいて,粒子フィルタを用いて,車両姿勢の確率分布を得た。この方法は,車両を位置決めするための入力としてLiDAR点と任意のタイプのオドメトリを使用することができる。実験結果は,著者らのモデルがいくつかのデータセットに関してよく一般化できることを示した。他の方法と比較して,著者らは,衛星画像上の閉塞されたまたは影のある領域のようないくつかの挑戦的なシナリオにおいてよりロバストである。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ネットワーク ,  *ニューラルネットワーク ,  確率分布 ,  位置決め ,  空間知覚 ,  地理学 ,  *衛星利用画像 ,  ロバスト性 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  粒子フィルタ ,  画像マッチング ,  特徴マップ ,  オドメトリ ,  深層学習 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 位置決め ,  深層学習 ,  ライダ ,  衛星画像マッチング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ニューラルネットワーク ,  衛星画像 ,  ライダ