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J-GLOBAL ID：202002251020036201   整理番号：20A2095283

電気油圧ソフトアクチュエータの動力学【JST・京大機械翻訳】

Dynamics of electrohydraulic soft actuators

著者 (4件)： Rothemund Philipp (Department of Mechanical Engineering, University of Colorado, Boulder, CO 80309) ,  Kirkman Sophie (Department of Mechanical Engineering, University of Colorado, Boulder, CO 80309) ,  Keplinger Christoph (Department of Mechanical Engineering, University of Colorado, Boulder, CO 80309) ,  Keplinger Christoph (Materials Science and Engineering Program, University of Colorado, Boulder, CO 80303)
資料名： Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America  (Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America)
巻： 117  号： 28  ページ： 16207-16213  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0387A  ISSN： 0027-8424  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自然は,ソフトアクチュエータが脆弱なオブジェクトの取扱いや非構造化環境に適応するようなタスクを可能にするロボットの設計にヒントを得た。それらのタスクは従来のロボットにとって困難であり,それは主にハードコンポーネントから成る。電気油圧ソフトアクチュエータは電場の適用で変形する液体充填シェルである。それらは,筋肉のような力出力と作動歪を有するソフトアクチュエータと100Hz以上の作動周波数の間で優れている。しかし,電気油圧ソフトアクチュエータの動力学を支配する基本的物理学は,調査されていない。ここでは,モデル系としてPeano-HASEL(油圧増幅自己修復静電)アクチュエータを用いた電気油圧ソフトアクチュエータの動力学を研究した。実験とスケーリング解析を用いて,粘性散逸が作動速度を低減し,高速作動が可能な慣性効果により支配される領域という2つの動的領域を発見した。各領域に対して,形状,材料系,および作動速度に対する外部荷重の影響を記述する時間スケールを導いた。また,両領域におけるPeano-HASELアクチュエータの動的挙動を研究するためのモデルを導いた。この解析はPeano-HASELアクチュエータに焦点を合わせるが,提示した結果は他の電気油圧アクチュエータに容易に一般化できる。慣性領域で動作するように設計されたとき,電気油圧アクチュエータは,前例のない運動速度を有するバイオインスパイアロボットを可能にする。Copyright 2020 The Author(s). Published by PNAS. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電場 ,  ロボット ,  液体充填 ,  アクチュエータ ,  ダイナミックレンジ ,  *油圧
準シソーラス用語： 慣性効果 ,  ソフトアクチュエータ ,  自己修復 ,  動的挙動 ,  油圧アクチュエータ ,  動作周波数 ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ソフトロボット ,  電気油圧アクチュエータ ,  動力学 ,  モデリング ,  スケーリング解析

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 油圧 ,  ソフトアクチュエータ ,  動力学