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J-GLOBAL ID：202002253253426875   整理番号：20A2037138

障害物回避によるUSVの仮想リーダの下での群れ制御【JST・京大機械翻訳】

Flocking Control under Virtual Leader of USVs with Obstacle Avoidance

著者 (3件)： Wang Yuanhui (Harbin Engineering University,College of Automation,Harbin,150001) ,  Xie Weijie (Harbin Engineering University,College of Automation,Harbin,150001) ,  Zhang Xiaoyun (Harbin Marine Boiler and Turbine Research Institute,Harbin,China,150078)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CCC  ページ： 2534-2539  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： それは,無人表面車両(USV)形成任務のための自律障害物回避の問題を解決することに焦点を合わせる。最初に,USVの3自由度運動学と動的モデルを確立した。第2に,群れアルゴリズムを使用して,USVsのための自律形成制御の問題を解決した。群れアルゴリズムは一般に粒子ベースのモデルに適用されるので,劣駆動USVに直接適用できない。したがって,仮想力点を導入し,そして,力解析を実施し,そしてそれは,群れアルゴリズムにおける制御入力を,縦方向制御および出穂制御に変換した。この場合,USVの自律形成と仮想リーダ追跡の目的を達成できる。第3に,形成制御のための障害物回避を達成するために,群れアルゴリズムによる潜在的機能に基づく障害物回避アルゴリズムを組み合わせる。最後に,アルゴリズムとモデルの有効性をシミュレーション実験によって検証する。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  ダイナミックモデル ,  方向制御 ,  自由度 ,  有効性 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 自律性 ,  出穂 ,  劣駆動 ,  制御入力 ,  力解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物回避 ,  USV ,  仮想 ,  リーダ ,  群れ