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J-GLOBAL ID：202002253352875729   整理番号：20A2006731

URU分岐に基づく変形可能な四面体ローリング機構(DTRM)【JST・京大機械翻訳】

A deformable tetrahedron rolling mechanism (DTRM) based on URU branch

著者 (6件)： Li Yezhuo (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, PR China) ,  Wang Zhirui (Unmanned Ground Vehicle Research & Development Center, China North Vehicle Research Institute, Beijing, 100072, PR China) ,  Xu Yugong (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, PR China) ,  Dai Jian S (Centre for Robotics Research, King’s College London, London, WC2R 2LS, United Kingdom) ,  Zhao Ziming (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, PR China) ,  Yao Yan-an (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, PR China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 153  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,新しい変形可能な四面体圧延機構(DTRM)を提唱することである。外部四面体形状を有するこの新しい再構成可能移動機構は,4つのプラットフォームと6つのURUチェーンに対応する4つの頂点と6つのエッジによって構築される可変プラットフォームを有する並列機構とみなすことができる。機械設計を導入し,自由度(DOF)を解析した。等価平面機構解析法を,理論解析プロセスを単純化するための対称機械構造のために提案した。対称駆動回転移動に基づき,衝撃と非衝撃圧延歩行を,変位誤差を減らすために,それぞれ異なる継手作業空間に対応して計画した。非衝撃回転歩行を目的として,制御システムの基礎として,事前設定駆動パラメータによる移動の代わりに運動戦略を確立した。次に,アクチュエータトルク解析に基づく質量中心(CM)の軌道最適化を行い,アクチュエータトルクを低減した。圧延移動を検証するために,製造プロトタイプで行った一連の実験結果を示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  衝撃 ,  対称性 ,  簡素化 ,  作業空間 ,  チェーン ,  トルク ,  圧延 ,  重心 ,  自由度 ,  *横揺れ ,  移動ロボット ,  平面機構 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 再構成可能性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 移動ロボット ,  可変プラットフォームによるパラレルメカニズム ,  転がり移動 ,  非衝撃転がり歩行 ,  トルク最適化

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 分岐 ,  四面体 ,  ローリング