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J-GLOBAL ID：202002253559719006   整理番号：20A1362105

誘導マルチターゲットロボット把持のための触覚共有制御アーキテクチャ【JST・京大機械翻訳】

A Haptic Shared-Control Architecture for Guided Multi-Target Robotic Grasping

著者 (5件)： Abi-Farraj Firas (Centre National de la Recherche Scientifique, Institut de Recherche en Informatique et Systemes Aleatoires, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, University of Rennes 1, Rennes, France) ,  Pacchierotti Claudio (Centre National de la Recherche Scientifique, Institut de Recherche en Informatique et Systemes Aleatoires, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, University of Rennes 1, Rennes, France) ,  Arenz Oleg (Lincoln Center for Autonomous Systems, University of Lincoln, Lincoln, U.K.) ,  Neumann Gerhard (Lincoln Center for Autonomous Systems, University of Lincoln, Lincoln, U.K.) ,  Giordano Paolo Robuffo (Centre National de la Recherche Scientifique, Institut de Recherche en Informatique et Systemes Aleatoires, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, University of Rennes 1, Rennes, France)
資料名： IEEE Transactions on Haptics  (IEEE Transactions on Haptics)
巻： 13  号： 2  ページ： 270-285  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2255A  ISSN： 1939-1412  CODEN： ITHEBX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットテレマニピュレーションは原子力産業にとって常に重要な技術であるが,過去数十年にわたってはほとんど進歩が見られなかった。複雑な遠隔操作要求にもかかわらず,単純な機械的リンクマスタスレーブマニピュレータは,まだ分野を支配している。それにもかかわらず,レガシー放射性廃棄物の廃止を大きくスピードアップできる,より効果的なロボットソリューションに対する緊急の必要性がある。本論文では,クラッタおよび未知環境における異なるオブジェクトの種類および分離における人間オペレータを支援するための,新しい触覚共有制御アプローチについて述べた。シーンの3次元走査を用いて,手の物体に関する一連の潜在的把持候補を生成した。次に,これらの把持候補を用いて,オブジェクトの接近および把持におけるオペレータを支援する,誘導触覚手がかりを生成した。触覚フィードバックは,ユーザが把持候補から次のものへ,あるいは1つのオブジェクトからもう1つのオブジェクトから,任意の不連続性や急激な変化を避けて,滑らかで連続的であるように設計されている。著者らのアプローチを検証するために,著者らは15人の参加者を登録する2人のヒト耳石被験者研究を行った。提案手法と標準遠隔操作の間で,完了時間,線形軌跡,および知覚有効性に関して,それぞれ20.8%,20.1%,および32.5%の平均改善を記録した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *触覚 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  放射性廃棄物 ,  ヒト ,  原子力産業 ,  線形性 ,  クラッタ ,  平衡石 ,  三次元 ,  不連続性 ,  有効性
準シソーラス用語： 被験者 ,  触覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 応用心理学  (AE02000A) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 誘導 ,  マルチターゲット ,  ロボット ,  把持 ,  触覚 ,  共有制御 ,  アーキテクチャ