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J-GLOBAL ID：202002254832245240   整理番号：20A0950686

自然動力学による2質量ホッピング脚の最適着陸戦略【JST・京大機械翻訳】

Optimal Landing Strategy for Two-Mass Hopping Leg With Natural Dynamics

著者 (2件)： Lee Chan (Department of Robotics Engineering, DGIST, Daegu, South Korea) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, DGIST, Daegu, South Korea)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 3588-3595  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの脚が,効率的で複雑な制御アルゴリズムを必要としないので,周期的ホッピングを実現するためにばねのように振舞うことが必要である。しかし,衝撃力は周期的ホッピングの実現をより困難にする。このレターでは,ホッピング脚のための最適着陸戦略を提案する。それは自然動力学だけで連続ホッピング運動を実現することができる。提案した戦略は足着陸速度をゼロに低減し,衝撃力を最小化できる。最適条件を導くための定式化を,2質量脚モデルに基づいて理論的に誘導し,その有効性を,一連の弾性アクチュエータ駆動ロボット脚を用いて,種々のシミュレーションおよび実験を通して検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  弾性 ,  *着陸 ,  *ホッピング伝導 ,  有効性 ,  最適条件 ,  定式化
準シソーラス用語： 衝撃力 ,  制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 動力学 ,  質量 ,  ホッピング ,  脚 ,  着陸 ,  戦略