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J-GLOBAL ID：202002254883112305   整理番号：20A0810357

波状フィン推進による生体模倣水中ロボットの設計と予備評価【JST・京大機械翻訳】

Design and Preliminary Evaluation of A Biomimetic Underwater Robot with Undulating Fin Propulsion

著者 (4件)： Liu Lei (Graduate School of Southwest Petroleum University, No.8 Xindu Avenue, Xindu District, 610500 Chengdu, Sichuan, China) ,  Li Yaxin (Faculty of Robotics Engineering, Southwest Petroleum University, No.8 Xindu Avenue, 610500 Chengdu, Sichuan, China) ,  Wang Yu (Faculty of Robotics Engineering, Southwest Petroleum University, No.8 Xindu Avenue, 610500 Chengdu, Sichuan, China) ,  Ma Xinyu (School of Electrical Engineering and Information, Southwest Petroleum University, No.8 Xindu Avenue, Xindu District, 610500 Chengdu, Sichuan, China)
資料名： IOP Conference Series: Materials Science and Engineering  (IOP Conference Series: Materials Science and Engineering)
巻： 790  号： 1  ページ： 012160 (8pp)  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5559A  ISSN： 1757-8981  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の駆動形態と比較すると,生体模倣波状フィン推進システムは水中ロボットの操縦性と効率を強化する利点がある。しかし,深さ制御における低速度と困難さのようなこのアプローチにはまだ存在するいくつかの欠陥がある。本論文は,機械的設計,制御システム設計,および非振動フィン推進による生体模倣水中ロボットの実験的評価を提示した。最初に,ロボットの3DモデルをCATIAにおいて確立した。フィンの運動学的モデルに従って,非振動フィン推進システムの設計を最適化し,そして,位相制御法を,設計に適合するために,提案した。次に,自律モードと遠隔モードの間のハイブリッド構造スイッチングによる制御システムを実装し,ロボットが無線信号の減衰により水中環境で制御されないという問題に取り組んだ。最後に,ロボットの水中移動性能を水泳プールで検証した。結果は,ロボットがフィンの運動学的パラメータを制御することによって,複数の自由度(DOF)運動を達成することができて,31.6cm/s(2秒あたりほぼ0.8の体長)として速くできることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 操縦性 ,  最適化 ,  制御系 ,  推進システム ,  自由度 ,  *ロボット ,  *フィン ,  水泳プール ,  低速度 ,  位相制御 ,  スイッチング ,  複合構造 ,  体長
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  *生体模倣 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 波状 ,  フィン ,  推進 ,  生体模倣 ,  水中ロボット ,  設計 ,  評価